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esp32/include/msgs/motion_position_msg.hpp

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+#pragma once
+#include <ArduinoJson.h>
+
+struct MotionPositionMsg {
+    float omega, phi, psi, xm, ym, zm;
+
+    friend void toJson(JsonVariant v, MotionPositionMsg const &m) {
+        JsonArray arr = v.to<JsonArray>();
+        arr.add(m.omega);
+        arr.add(m.phi);
+        arr.add(m.psi);
+        arr.add(m.xm);
+        arr.add(m.ym);
+        arr.add(m.zm);
+    }
+
+    void fromJson(JsonVariantConst o) {
+        JsonArrayConst arr = o.as<JsonArrayConst>();
+        omega = arr[0].as<float>();
+        phi = arr[1].as<float>();
+        psi = arr[2].as<float>();
+        xm = arr[3].as<float>();
+        ym = arr[4].as<float>();
+        zm = arr[5].as<float>();
+    }
+};