🧃 Adds IMU orientations indicator
This commit is contained in:
Rune Harlyk
@@ -0,0 +1,78 @@
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||||
<script lang="ts">
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||||
import { onMount, onDestroy } from 'svelte'
|
||||
import * as THREE from 'three'
|
||||
import { imu } from '$lib/stores/imu'
|
||||
import SceneBuilder from '$lib/sceneBuilder'
|
||||
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||||
let canvas: HTMLCanvasElement = $state()
|
||||
let sceneBuilder: SceneBuilder
|
||||
let cube: THREE.Mesh
|
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let targetRotation = new THREE.Euler()
|
||||
let lastUpdateTime = 0
|
||||
const LERP_SPEED = 5 // rotations per second
|
||||
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||||
const initThreeJS = () => {
|
||||
sceneBuilder = new SceneBuilder()
|
||||
.addRenderer({ canvas: canvas, antialias: true, alpha: true })
|
||||
.addPerspectiveCamera({ x: 2, y: 0, z: 2 })
|
||||
.addOrbitControls(1, 10, false)
|
||||
.addAmbientLight({ color: 0x404040, intensity: 0.5 })
|
||||
.addDirectionalLight({ color: 0xffffff, intensity: 3, x: 10, y: 20, z: 7 })
|
||||
.fillParent()
|
||||
|
||||
const geometry = new THREE.BoxGeometry(1, 1, 1)
|
||||
const material = new THREE.MeshPhongMaterial({
|
||||
color: 0x00ff00,
|
||||
transparent: true,
|
||||
opacity: 0.8
|
||||
})
|
||||
cube = new THREE.Mesh(geometry, material)
|
||||
sceneBuilder.scene.add(cube)
|
||||
|
||||
sceneBuilder.addRenderCb(() => {
|
||||
if (!cube) return
|
||||
const currentTime = performance.now()
|
||||
const deltaTime = (currentTime - lastUpdateTime) / 1000 // convert to seconds
|
||||
lastUpdateTime = currentTime
|
||||
|
||||
const lerpFactor = Math.min(1, LERP_SPEED * deltaTime)
|
||||
cube.rotation.x = THREE.MathUtils.lerp(cube.rotation.x, targetRotation.x, lerpFactor)
|
||||
cube.rotation.y = THREE.MathUtils.lerp(cube.rotation.y, targetRotation.y, lerpFactor)
|
||||
cube.rotation.z = THREE.MathUtils.lerp(cube.rotation.z, targetRotation.z, lerpFactor)
|
||||
})
|
||||
|
||||
sceneBuilder.startRenderLoop()
|
||||
}
|
||||
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||||
const updateOrientation = () => {
|
||||
if (!cube) return
|
||||
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||||
const y = -$imu.x[$imu.x.length - 1] || 0
|
||||
const x = $imu.y[$imu.y.length - 1] || 0
|
||||
const z = -$imu.z[$imu.z.length - 1] || 0
|
||||
|
||||
targetRotation.set(
|
||||
THREE.MathUtils.degToRad(x),
|
||||
THREE.MathUtils.degToRad(y),
|
||||
THREE.MathUtils.degToRad(z)
|
||||
)
|
||||
}
|
||||
|
||||
onMount(() => {
|
||||
initThreeJS()
|
||||
})
|
||||
|
||||
onDestroy(() => {
|
||||
sceneBuilder?.renderer?.dispose()
|
||||
})
|
||||
|
||||
$effect(() => {
|
||||
if ($imu) {
|
||||
updateOrientation()
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
<div class="h-60 w-60 border-2 border-base-300 rounded-md">
|
||||
<canvas class="w-full h-full" bind:this={canvas}></canvas>
|
||||
</div>
|
||||
@@ -1,310 +1,253 @@
|
||||
<script lang="ts">
|
||||
import SettingsCard from "$lib/components/SettingsCard.svelte";
|
||||
import { imu } from '$lib/stores/imu';
|
||||
import { Chart, registerables } from 'chart.js';
|
||||
import { cubicOut } from "svelte/easing";
|
||||
import { slide } from "svelte/transition";
|
||||
import { onDestroy, onMount } from "svelte";
|
||||
import { daisyColor } from "$lib/utilities";
|
||||
import { socket } from "$lib/stores";
|
||||
import type { IMU } from "$lib/types/models";
|
||||
import { useFeatureFlags } from "$lib/stores/featureFlags";
|
||||
import { Rotate3d } from "$lib/components/icons";
|
||||
import SettingsCard from '$lib/components/SettingsCard.svelte'
|
||||
import { imu } from '$lib/stores/imu'
|
||||
import { Chart, registerables } from 'chart.js'
|
||||
import { cubicOut } from 'svelte/easing'
|
||||
import { slide } from 'svelte/transition'
|
||||
import { onDestroy, onMount } from 'svelte'
|
||||
import { socket } from '$lib/stores'
|
||||
import type { IMU } from '$lib/types/models'
|
||||
import { useFeatureFlags } from '$lib/stores/featureFlags'
|
||||
import { Rotate3d } from '$lib/components/icons'
|
||||
|
||||
const features = useFeatureFlags();
|
||||
Chart.register(...registerables)
|
||||
|
||||
Chart.register(...registerables);
|
||||
const features = useFeatureFlags()
|
||||
let intervalId: number
|
||||
|
||||
let angleChartElement: HTMLCanvasElement = $state();
|
||||
let angleChart: Chart;
|
||||
let angleChartElement: HTMLCanvasElement = $state()
|
||||
let tempChartElement: HTMLCanvasElement = $state()
|
||||
let altitudeChartElement: HTMLCanvasElement = $state()
|
||||
|
||||
let tempChartElement: HTMLCanvasElement = $state();
|
||||
let tempChart: Chart;
|
||||
let angleChart: Chart
|
||||
let tempChart: Chart
|
||||
let altitudeChart: Chart
|
||||
|
||||
let altitudeChartElement: HTMLCanvasElement = $state();
|
||||
let altitudeChart: Chart;
|
||||
|
||||
const handleImu = (data: IMU) => {
|
||||
console.log(data);
|
||||
|
||||
imu.addData(data);
|
||||
const getChartColors = () => {
|
||||
const style = getComputedStyle(document.body)
|
||||
return {
|
||||
primary: style.getPropertyValue('--color-primary'),
|
||||
secondary: style.getPropertyValue('--color-secondary'),
|
||||
accent: style.getPropertyValue('--color-accent'),
|
||||
background: style.getPropertyValue('--color-background')
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
onMount(() => {
|
||||
socket.on('imu', handleImu);
|
||||
angleChart = new Chart(angleChartElement, {
|
||||
type: 'line',
|
||||
data: {
|
||||
datasets: [
|
||||
{
|
||||
label: 'x',
|
||||
borderColor: daisyColor('--p'),
|
||||
backgroundColor: daisyColor('--p', 50),
|
||||
borderWidth: 2,
|
||||
data: $imu.x,
|
||||
yAxisID: 'y'
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
label: 'y',
|
||||
borderColor: daisyColor('--s'),
|
||||
backgroundColor: daisyColor('--s', 50),
|
||||
borderWidth: 2,
|
||||
data: $imu.y,
|
||||
yAxisID: 'y'
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
label: 'z',
|
||||
borderColor: daisyColor('--a'),
|
||||
backgroundColor: daisyColor('--a', 50),
|
||||
borderWidth: 2,
|
||||
data: $imu.z,
|
||||
yAxisID: 'y'
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
options: {
|
||||
maintainAspectRatio: false,
|
||||
responsive: true,
|
||||
plugins: {
|
||||
legend: {
|
||||
display: true
|
||||
},
|
||||
tooltip: {
|
||||
mode: 'index',
|
||||
intersect: false
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
elements: {
|
||||
point: {
|
||||
radius: 1
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
scales: {
|
||||
x: {
|
||||
grid: {
|
||||
color: daisyColor('--bc', 10)
|
||||
},
|
||||
ticks: {
|
||||
color: daisyColor('--bc')
|
||||
},
|
||||
display: false
|
||||
},
|
||||
y: {
|
||||
type: 'linear',
|
||||
title: {
|
||||
display: true,
|
||||
text: 'Angle [°]',
|
||||
color: daisyColor('--bc'),
|
||||
font: {
|
||||
size: 16,
|
||||
weight: 'bold'
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
position: 'left',
|
||||
min: 0,
|
||||
max: 10,
|
||||
grid: { color: daisyColor('--bc', 10) },
|
||||
ticks: { color: daisyColor('--bc') },
|
||||
border: { color: daisyColor('--bc', 10) }
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
tempChart = new Chart(tempChartElement, {
|
||||
type: 'line',
|
||||
data: {
|
||||
datasets: [
|
||||
{
|
||||
label: 'Barometer temperature',
|
||||
borderColor: daisyColor('--s'),
|
||||
backgroundColor: daisyColor('--s', 50),
|
||||
borderWidth: 2,
|
||||
data: $imu.bmp_temp,
|
||||
yAxisID: 'y'
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
options: {
|
||||
maintainAspectRatio: false,
|
||||
responsive: true,
|
||||
plugins: {
|
||||
legend: {
|
||||
display: true
|
||||
},
|
||||
tooltip: {
|
||||
mode: 'index',
|
||||
intersect: false
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
elements: {
|
||||
point: {
|
||||
radius: 1
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
scales: {
|
||||
x: {
|
||||
grid: {
|
||||
color: daisyColor('--bc', 10)
|
||||
},
|
||||
ticks: {
|
||||
color: daisyColor('--bc')
|
||||
},
|
||||
display: false
|
||||
},
|
||||
y: {
|
||||
type: 'linear',
|
||||
title: {
|
||||
display: true,
|
||||
text: 'Temperature [C°]',
|
||||
color: daisyColor('--bc'),
|
||||
font: {
|
||||
size: 16,
|
||||
weight: 'bold'
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
position: 'left',
|
||||
min: 0,
|
||||
max: 10,
|
||||
grid: { color: daisyColor('--bc', 10) },
|
||||
ticks: { color: daisyColor('--bc') },
|
||||
border: { color: daisyColor('--bc', 10) }
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
altitudeChart = new Chart(altitudeChartElement, {
|
||||
type: 'line',
|
||||
data: {
|
||||
datasets: [
|
||||
{
|
||||
label: 'Altitude',
|
||||
borderColor: daisyColor('--p'),
|
||||
backgroundColor: daisyColor('--p', 50),
|
||||
borderWidth: 2,
|
||||
data: $imu.altitude,
|
||||
yAxisID: 'y'
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
options: {
|
||||
maintainAspectRatio: false,
|
||||
responsive: true,
|
||||
plugins: {
|
||||
legend: {
|
||||
display: true
|
||||
},
|
||||
tooltip: {
|
||||
mode: 'index',
|
||||
intersect: false
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
elements: {
|
||||
point: {
|
||||
radius: 1
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
scales: {
|
||||
x: {
|
||||
grid: {
|
||||
color: daisyColor('--bc', 10)
|
||||
},
|
||||
ticks: {
|
||||
color: daisyColor('--bc')
|
||||
},
|
||||
display: false
|
||||
},
|
||||
y: {
|
||||
type: 'linear',
|
||||
title: {
|
||||
display: true,
|
||||
text: 'Altitude [M]',
|
||||
color: daisyColor('--bc'),
|
||||
font: {
|
||||
size: 16,
|
||||
weight: 'bold'
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
position: 'left',
|
||||
min: 0,
|
||||
max: 10,
|
||||
grid: { color: daisyColor('--bc', 10) },
|
||||
ticks: { color: daisyColor('--bc') },
|
||||
border: { color: daisyColor('--bc', 10) }
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
setInterval(() => {
|
||||
updateData(), 200;
|
||||
});
|
||||
const createBaseChartConfig = (bgColor: string) => ({
|
||||
maintainAspectRatio: false,
|
||||
responsive: true,
|
||||
plugins: {
|
||||
legend: { display: true },
|
||||
tooltip: { mode: 'index', intersect: false }
|
||||
},
|
||||
elements: { point: { radius: 1 } },
|
||||
scales: {
|
||||
x: {
|
||||
grid: { color: bgColor },
|
||||
ticks: { color: bgColor },
|
||||
display: false
|
||||
},
|
||||
y: {
|
||||
type: 'linear',
|
||||
position: 'left',
|
||||
min: 0,
|
||||
max: 10,
|
||||
grid: { color: bgColor },
|
||||
ticks: { color: bgColor },
|
||||
border: { color: bgColor }
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
|
||||
const initializeCharts = () => {
|
||||
const colors = getChartColors()
|
||||
const baseConfig = createBaseChartConfig(colors.background)
|
||||
|
||||
angleChart = new Chart(angleChartElement, {
|
||||
type: 'line',
|
||||
data: {
|
||||
datasets: [
|
||||
{
|
||||
label: 'x',
|
||||
borderColor: colors.primary,
|
||||
backgroundColor: colors.primary,
|
||||
borderWidth: 2,
|
||||
data: $imu.x,
|
||||
yAxisID: 'y'
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
label: 'y',
|
||||
borderColor: colors.secondary,
|
||||
backgroundColor: colors.secondary,
|
||||
borderWidth: 2,
|
||||
data: $imu.y,
|
||||
yAxisID: 'y'
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
label: 'z',
|
||||
borderColor: colors.accent,
|
||||
backgroundColor: colors.accent,
|
||||
borderWidth: 2,
|
||||
data: $imu.z,
|
||||
yAxisID: 'y'
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
options: {
|
||||
...baseConfig,
|
||||
scales: {
|
||||
...baseConfig.scales,
|
||||
y: {
|
||||
...baseConfig.scales.y,
|
||||
title: {
|
||||
display: true,
|
||||
text: 'Angle [°]',
|
||||
color: colors.background,
|
||||
font: { size: 16, weight: 'bold' }
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
|
||||
onDestroy(() => {
|
||||
socket.off('imu', handleImu);
|
||||
tempChart = new Chart(tempChartElement, {
|
||||
type: 'line',
|
||||
data: {
|
||||
datasets: [
|
||||
{
|
||||
label: 'Barometer temperature',
|
||||
borderColor: colors.secondary,
|
||||
backgroundColor: colors.secondary,
|
||||
borderWidth: 2,
|
||||
data: $imu.bmp_temp,
|
||||
yAxisID: 'y'
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
options: {
|
||||
...baseConfig,
|
||||
scales: {
|
||||
...baseConfig.scales,
|
||||
y: {
|
||||
...baseConfig.scales.y,
|
||||
title: {
|
||||
display: true,
|
||||
text: 'Temperature [C°]',
|
||||
color: colors.background,
|
||||
font: { size: 16, weight: 'bold' }
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
|
||||
const updateData = () => {
|
||||
if ($features.imu) {
|
||||
angleChart.data.labels = $imu.x;
|
||||
angleChart.data.datasets[0].data = $imu.x;
|
||||
angleChart.data.datasets[1].data = $imu.y;
|
||||
angleChart.data.datasets[2].data = $imu.z;
|
||||
angleChart.options.scales!.y!.min = Math.min(Math.min(...$imu.x), Math.min(...$imu.y), Math.min(...$imu.z)) - 1;
|
||||
angleChart.options.scales!.y!.max = Math.max(Math.max(...$imu.x), Math.max(...$imu.y), Math.max(...$imu.z)) + 1;
|
||||
angleChart.update('none');
|
||||
altitudeChart = new Chart(altitudeChartElement, {
|
||||
type: 'line',
|
||||
data: {
|
||||
datasets: [
|
||||
{
|
||||
label: 'Altitude',
|
||||
borderColor: colors.primary,
|
||||
backgroundColor: colors.primary,
|
||||
borderWidth: 2,
|
||||
data: $imu.altitude,
|
||||
yAxisID: 'y'
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
},
|
||||
options: {
|
||||
...baseConfig,
|
||||
scales: {
|
||||
...baseConfig.scales,
|
||||
y: {
|
||||
...baseConfig.scales.y,
|
||||
title: {
|
||||
display: true,
|
||||
text: 'Altitude [M]',
|
||||
color: colors.background,
|
||||
font: { size: 16, weight: 'bold' }
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
})
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ($features.bmp) {
|
||||
tempChart.data.labels = $imu.bmp_temp;
|
||||
tempChart.data.datasets[0].data = $imu.bmp_temp;
|
||||
tempChart.options.scales!.y!.min = Math.min(...$imu.bmp_temp) - 1;
|
||||
tempChart.options.scales!.y!.max = Math.max(...$imu.bmp_temp) + 1;
|
||||
tempChart.update('none');
|
||||
|
||||
altitudeChart.data.labels = $imu.altitude;
|
||||
altitudeChart.data.datasets[0].data = $imu.altitude;
|
||||
altitudeChart.options.scales!.y!.min = Math.min(Math.min(...$imu.altitude)) - 1;
|
||||
altitudeChart.options.scales!.y!.max = Math.max(Math.max(...$imu.altitude)) + 1;
|
||||
altitudeChart.update('none');
|
||||
}
|
||||
const updateChartData = (chart: Chart, data: number[], label: string) => {
|
||||
chart.data.labels = data
|
||||
chart.data.datasets[0].data = data
|
||||
chart.options.scales!.y!.min = Math.min(...data) - 1
|
||||
chart.options.scales!.y!.max = Math.max(...data) + 1
|
||||
chart.update('none')
|
||||
}
|
||||
|
||||
const updateData = () => {
|
||||
if ($features.imu) {
|
||||
angleChart.data.labels = $imu.x
|
||||
angleChart.data.datasets[0].data = $imu.x
|
||||
angleChart.data.datasets[1].data = $imu.y
|
||||
angleChart.data.datasets[2].data = $imu.z
|
||||
|
||||
const allValues = [...$imu.x, ...$imu.y, ...$imu.z]
|
||||
angleChart.options.scales!.y!.min = Math.min(...allValues) - 1
|
||||
angleChart.options.scales!.y!.max = Math.max(...allValues) + 1
|
||||
angleChart.update('none')
|
||||
}
|
||||
|
||||
if ($features.bmp) {
|
||||
updateChartData(tempChart, $imu.bmp_temp, 'Temperature')
|
||||
updateChartData(altitudeChart, $imu.altitude, 'Altitude')
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
onMount(() => {
|
||||
socket.on('imu', (data: IMU) => {
|
||||
console.log(data)
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||||
imu.addData(data)
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||||
})
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||||
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||||
initializeCharts()
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||||
intervalId = setInterval(updateData, 200)
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||||
})
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||||
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||||
onDestroy(() => {
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||||
socket.off('imu')
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||||
clearInterval(intervalId)
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||||
})
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||||
</script>
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||||
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||||
<SettingsCard collapsible={false}>
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||||
{#snippet icon()}
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||||
<Rotate3d class="lex-shrink-0 mr-2 h-6 w-6 self-end" />
|
||||
{/snippet}
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||||
{#snippet title()}
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||||
<span >IMU</span>
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||||
{/snippet}
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||||
{#if $features.imu}
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||||
<div class="w-full overflow-x-auto">
|
||||
<div
|
||||
class="flex w-full flex-col space-y-1 h-60"
|
||||
transition:slide|local={{ duration: 300, easing: cubicOut }}
|
||||
>
|
||||
<canvas bind:this={angleChartElement}></canvas>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
{/if}
|
||||
{#if $features.bmp}
|
||||
<div class="w-full overflow-x-auto">
|
||||
<div
|
||||
class="flex w-full flex-col space-y-1 h-60"
|
||||
transition:slide|local={{ duration: 300, easing: cubicOut }}
|
||||
>
|
||||
<canvas bind:this={tempChartElement}></canvas>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="w-full overflow-x-auto">
|
||||
<div
|
||||
class="flex w-full flex-col space-y-1 h-60"
|
||||
transition:slide|local={{ duration: 300, easing: cubicOut }}
|
||||
>
|
||||
<canvas bind:this={altitudeChartElement}></canvas>
|
||||
</div>
|
||||
{#snippet icon()}
|
||||
<Rotate3d class="lex-shrink-0 mr-2 h-6 w-6 self-end" />
|
||||
{/snippet}
|
||||
{#snippet title()}
|
||||
<span>IMU</span>
|
||||
{/snippet}
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||||
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||||
{#if $features.imu}
|
||||
<div class="w-full overflow-x-auto">
|
||||
<div
|
||||
class="flex w-full flex-col space-y-1 h-60"
|
||||
transition:slide|local={{ duration: 300, easing: cubicOut }}>
|
||||
<canvas bind:this={angleChartElement}></canvas>
|
||||
</div>
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||||
</div>
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||||
{/if}
|
||||
<!-- <IMUSetting /> -->
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||||
</SettingsCard>
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||||
{/if}
|
||||
|
||||
{#if $features.bmp}
|
||||
<div class="w-full overflow-x-auto">
|
||||
<div
|
||||
class="flex w-full flex-col space-y-1 h-60"
|
||||
transition:slide|local={{ duration: 300, easing: cubicOut }}>
|
||||
<canvas bind:this={tempChartElement}></canvas>
|
||||
</div>
|
||||
</div>
|
||||
<div class="w-full overflow-x-auto">
|
||||
<div
|
||||
class="flex w-full flex-col space-y-1 h-60"
|
||||
transition:slide|local={{ duration: 300, easing: cubicOut }}>
|
||||
<canvas bind:this={altitudeChartElement}></canvas>
|
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</div>
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||||
</div>
|
||||
{/if}
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</SettingsCard>
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