<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="spot_micro_rviz">

  <material name="white">
    <color rgba="1 1 1 1"/>
  </material>
  <material name="black">
    <color rgba="0.1 0.1 0.1 1"/>
  </material>
  <material name="blue">
    <color rgba="0 0.75 1 1"/>
  </material>

  <!-- Params -->

  <xacro:property name="body_length" value="0.140" />
  <xacro:property name="body_width" value="0.110" />
  <xacro:property name="body_height" value="0.070" />

  <xacro:property name="front_length" value="0.058" />
  <xacro:property name="rear_length" value="0.040" />

  <xacro:property name="shoulder_length" value="0.044" />
  <xacro:property name="shoulder_width" value="0.038" />

  <xacro:property name="leg_length" value="0.1075" />
  <xacro:property name="foot_length" value="0.130" />

  <xacro:property name="toe_radius" value="0.020" />
  <!--  <xacro:property name="toe_radius" value="0.014" /> -->
  <xacro:property name="toe_width" value="0.020" />
  <xacro:property name="shift" value="0.055" />
  <xacro:property name="shiftx" value="0.093" />
  <xacro:property name="shifty" value="0.039" />

  <!-- Macros -->

  <xacro:macro name="gen_shoulder" params="name left">
    <link name="${name}">
      <visual>
        <xacro:if value="${left}">
        <geometry>
          <mesh filename="package://stl/lshoulder.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 0 3.14159" xyz="0.135 0.015 -0.01"/>
        </xacro:if>
        <xacro:unless value="${left}">
        <geometry>
          <mesh filename="package://stl/rshoulder.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 0 3.14159" xyz="0.135 0.095 -0.01"/>
        </xacro:unless>
        <material name="black"/>
      </visual>
      <collision>
        <geometry>
          <box size="${shoulder_length} ${shoulder_width} ${body_height}"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      </collision>
      <inertial>
        <mass value="0.10"/>
        <inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
      </inertial>
    </link>
  </xacro:macro>

  <xacro:macro name="gen_shoulder_joint" params="pos shiftx shifty">
    <joint name="${pos}_shoulder" type="revolute">
      <parent link="base_link"/>
      <child link="${pos}_shoulder_link"/>
      <axis xyz="1 0 0"/>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="${shiftx} ${shifty} 0"/>
      <limit effort="1000.0" lower="-0.548" upper="0.548" velocity="0.7"/>
      <dynamics damping="0.0" friction="0.5"/>
    </joint>
  </xacro:macro>

  <xacro:macro name="gen_leg" params="name left">
    <link name="${name}_cover">
      <visual>
        <xacro:if value="${left}">
        <geometry>
          <mesh filename="package://stl/larm_cover.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 -0.139 3.14159" xyz="0.130 -0.040 -0.025"/>
        </xacro:if>
        <xacro:unless value="${left}">
        <geometry>
          <mesh filename="package://stl/rarm_cover.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 -0.139 3.14159" xyz="0.130 0.15 -0.025"/>
        </xacro:unless>
        <material name="white"/>
      </visual>
    </link>
    <link name="${name}">
      <visual>
        <xacro:if value="${left}">
        <geometry>
          <mesh filename="package://stl/larm.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 -0.139 3.14159" xyz="0.130 -0.040 -0.025"/>
        </xacro:if>
        <xacro:unless value="${left}">
        <geometry>
          <mesh filename="package://stl/rarm.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 -0.139 3.14159" xyz="0.130 0.15 -0.025"/>
        </xacro:unless>
        <material name="black"/>
<!--        <geometry>
          <box size="0.028 0.036 ${leg_length}"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 -0.050"/>
        <material name="white"/>-->
      </visual>
      <collision>
        <origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 -0.050"/>
        <geometry>
          <box size="0.028 0.036 ${leg_length}"/>
        </geometry>
      </collision>
      <inertial>
        <mass value="0.15"/>
        <inertia ixx="1000" ixy="0" ixz="0" iyy="1000" iyz="0" izz="1000" />
      </inertial>
    </link>
  </xacro:macro>

  <xacro:macro name="gen_leg_joint" params="pos shift">
    <joint name="${pos}_leg" type="revolute">
      <parent link="${pos}_shoulder_link"/>
      <child link="${pos}_leg_link"/>
      <axis xyz="0 1 0"/>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 ${shift} 0"/>
      <limit effort="1000.0" lower="-2.666" upper="1.548" velocity="0.5"/>
      <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
    </joint>

    <joint name="${pos}_leg_cover_joint" type="fixed">
    <parent link="${pos}_leg_link"/>
    <child link="${pos}_leg_link_cover"/>
        <origin xyz="0 0 0"/>
  </joint>  
  </xacro:macro>

  <xacro:macro name="gen_foot" params="name left">
    <link name="${name}">
      <visual>
        <xacro:if value="${left}">
        <geometry>
          <mesh filename="package://stl/lfoot.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 0 3.14159" xyz="0.120 -0.04 0.1"/>
        </xacro:if>
        <xacro:unless value="${left}">
        <geometry>
          <mesh filename="package://stl/rfoot.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 0 3.14159" xyz="0.120 0.15 0.1"/>
        </xacro:unless>
        <material name="black"/>
      </visual>
      <collision>
        <geometry>
          <box size="0.026 0.020 ${foot_length}"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 -0.050"/>
      </collision>
      <inertial>
        <mass value="0.1"/>
        <inertia ixx="1000" ixy="0" ixz="0" iyy="1000" iyz="0" izz="1000" />
      </inertial>
    </link>
  </xacro:macro>

  <xacro:macro name="gen_foot_joint" params="pos">
    <joint name="${pos}_foot" type="revolute">
      <parent link="${pos}_leg_link"/>
      <child link="${pos}_foot_link"/>
      <axis xyz="0 1 0"/>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 -${leg_length}"/>
      <limit effort="1000.0" lower="-2.6" upper="0.1" velocity="0.5"/>
      <dynamics damping="0.0" friction="0.5"/>
    </joint>
  </xacro:macro>

  <xacro:macro name="gen_toe" params="name">
    <link name="${name}">
      <visual>
        <geometry>
        <mesh filename="package://stl/foot.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
        </geometry>
        <origin rpy="0 -0.40010 3.14159" xyz="0.00 0.01 0.015"/>
        <material name="blue"/>
      </visual>
      <collision>
        <geometry>
          <sphere radius="${toe_radius}" />
        </geometry>
        <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 ${toe_radius}"/>
        <contact_coefficients mu="1.1" />
      </collision>
      <inertial>
        <mass value="0.05"/>
        <inertia ixx="1000" ixy="0" ixz="0" iyy="1000" iyz="0" izz="1000" />
      </inertial>
    </link>
  </xacro:macro>

 <xacro:macro name="gen_toe_joint" params="pos">
    <joint name="${pos}_toe" type="fixed">
      <parent link="${pos}_foot_link"/>
      <child link="${pos}_toe_link"/>
      <origin xyz="0 0 -${foot_length}"/>
    </joint>
  </xacro:macro>

  <xacro:macro name="gen_full_leg_joint" params="pos shiftx shifty shift left">
    <xacro:gen_shoulder name="${pos}_shoulder_link" left="${left}"/>
    <xacro:gen_leg name="${pos}_leg_link" left="${left}"/>
    <xacro:gen_foot name="${pos}_foot_link" left="${left}"/>
    <xacro:gen_toe name="${pos}_toe_link"/>

    <xacro:gen_shoulder_joint pos="${pos}" shiftx="${shiftx}" shifty="${shifty}"/>
    <xacro:gen_leg_joint pos="${pos}" shift="${shift}"/>
    <xacro:gen_foot_joint pos="${pos}"/>
    <xacro:gen_toe_joint pos="${pos}"/>
  </xacro:macro>

  <!-- Robot Body -->

  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://stl/mainbody.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
      </geometry>
      <material name="black"/> 
      <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.042 -0.055 -0.010"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="${body_length} ${body_width} ${body_height}"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="2.80"/>
      <inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
    </inertial>
  </link>


  <link name="rear_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://stl/backpart.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 3.14159" xyz="0.04 0.055 -0.010"/>
      <material name="white"/>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="${rear_length} ${body_width} ${body_height}"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0.135 0 0"/>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="0.20"/>
      <inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
    </inertial>
  </link>
  <joint name="base_rear" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="rear_link"/>
  </joint>

  <link name="front_link">
    <visual>
      <geometry>
        <mesh filename="package://stl/frontpart.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
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    </visual>
    <collision>
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        <box size="${front_length} ${body_width} ${body_height}"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="-0.145 0 0"/>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="0.20"/>
      <inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
    </inertial>
  </link>
  <joint name="base_front" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="front_link"/>
  </joint>

  <!-- create Legs -->

  <xacro:gen_full_leg_joint pos="front_left" shiftx="${shiftx}" shifty="${shifty}" shift="${shift}" left="true"/>
  <xacro:gen_full_leg_joint pos="front_right" shiftx="${shiftx}" shifty="-${shifty}" shift="-${shift}" left="false"/>
  <xacro:gen_full_leg_joint pos="rear_left" shiftx="-${shiftx}" shifty="${shifty}" shift="${shift}" left="true"/>
  <xacro:gen_full_leg_joint pos="rear_right" shiftx="-${shiftx}" shifty="-${shifty}" shift="-${shift}" left="false"/>

</robot>
