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Rune Harlyk
Vendored
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<!-- Macros -->
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<xacro:macro name="gen_shoulder" params="name left">
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<link name="${name}">
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<visual>
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<xacro:if value="${left}">
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</geometry>
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</xacro:if>
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<xacro:unless value="${left}">
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<geometry>
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<mesh filename="package://stl/rshoulder.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
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</geometry>
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<origin rpy="0 0 3.14159" xyz="0.135 0.095 -0.01"/>
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</xacro:unless>
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<material name="black"/>
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</visual>
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<collision>
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<geometry>
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<box size="${shoulder_length} ${shoulder_width} ${body_height}"/>
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</geometry>
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<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
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</collision>
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</inertial>
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</link>
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</xacro:macro>
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<xacro:macro name="gen_shoulder_joint" params="pos shiftx shifty">
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<joint name="${pos}_shoulder" type="revolute">
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<parent link="base_link"/>
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<child link="${pos}_shoulder_link"/>
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<axis xyz="1 0 0"/>
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<origin rpy="0 0 0" xyz="${shiftx} ${shifty} 0"/>
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</joint>
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</xacro:macro>
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<xacro:macro name="gen_leg" params="name left">
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<link name="${name}_cover">
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<visual>
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<xacro:if value="${left}">
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<geometry>
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<mesh filename="package://stl/larm_cover.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
|
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</geometry>
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<origin rpy="0 -0.139 3.14159" xyz="0.130 -0.040 -0.025"/>
|
||||||
|
</xacro:if>
|
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<xacro:unless value="${left}">
|
||||||
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<geometry>
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||||||
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<mesh filename="package://stl/rarm_cover.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<origin rpy="0 -0.139 3.14159" xyz="0.130 0.15 -0.025"/>
|
||||||
|
</xacro:unless>
|
||||||
|
<material name="white"/>
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||||||
|
</visual>
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|
</link>
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|
<link name="${name}">
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|
<visual>
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||||||
|
<xacro:if value="${left}">
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|
<geometry>
|
||||||
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<mesh filename="package://stl/larm.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
|
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|
</geometry>
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|
<origin rpy="0 -0.139 3.14159" xyz="0.130 -0.040 -0.025"/>
|
||||||
|
</xacro:if>
|
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|
<xacro:unless value="${left}">
|
||||||
|
<geometry>
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||||||
|
<mesh filename="package://stl/rarm.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
|
||||||
|
</geometry>
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|
<origin rpy="0 -0.139 3.14159" xyz="0.130 0.15 -0.025"/>
|
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|
</xacro:unless>
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<material name="black"/>
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<!-- <geometry>
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<box size="0.028 0.036 ${leg_length}"/>
|
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</geometry>
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<origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 -0.050"/>
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<material name="white"/>-->
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</visual>
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<collision>
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<origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 -0.050"/>
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<geometry>
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<box size="0.028 0.036 ${leg_length}"/>
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</collision>
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<inertial>
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</inertial>
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</link>
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</xacro:macro>
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<xacro:macro name="gen_leg_joint" params="pos shift">
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<joint name="${pos}_leg" type="revolute">
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<child link="${pos}_leg_link"/>
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<axis xyz="0 1 0"/>
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<origin rpy="0 0 0" xyz="0 ${shift} 0"/>
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|
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<dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
|
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</joint>
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<joint name="${pos}_leg_cover_joint" type="fixed">
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<parent link="${pos}_leg_link"/>
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<child link="${pos}_leg_link_cover"/>
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<origin xyz="0 0 0"/>
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</joint>
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</xacro:macro>
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<xacro:macro name="gen_foot" params="name left">
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<link name="${name}">
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<visual>
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<xacro:if value="${left}">
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<geometry>
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<mesh filename="package://stl/lfoot.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
|
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|
</geometry>
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<origin rpy="0 0 3.14159" xyz="0.120 -0.04 0.1"/>
|
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</xacro:if>
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<xacro:unless value="${left}">
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||||||
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<geometry>
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<mesh filename="package://stl/rfoot.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
|
||||||
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</geometry>
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<origin rpy="0 0 3.14159" xyz="0.120 0.15 0.1"/>
|
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</xacro:unless>
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<material name="black"/>
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</visual>
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<collision>
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<geometry>
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<box size="0.026 0.020 ${foot_length}"/>
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</geometry>
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<origin rpy="0.0 0.0 0.0" xyz="0.0 0.0 -0.050"/>
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</collision>
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<inertial>
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</inertial>
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</link>
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</xacro:macro>
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<xacro:macro name="gen_foot_joint" params="pos">
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<joint name="${pos}_foot" type="revolute">
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<parent link="${pos}_leg_link"/>
|
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<child link="${pos}_foot_link"/>
|
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<axis xyz="0 1 0"/>
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<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 -${leg_length}"/>
|
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<limit effort="1000.0" lower="-2.6" upper="0.1" velocity="0.5"/>
|
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<dynamics damping="0.0" friction="0.5"/>
|
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|
</joint>
|
||||||
|
</xacro:macro>
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<xacro:macro name="gen_toe" params="name">
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<link name="${name}">
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<visual>
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<geometry>
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<mesh filename="package://stl/foot.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
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|
</geometry>
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<origin rpy="0 -0.40010 3.14159" xyz="0.00 0.01 0.015"/>
|
||||||
|
<material name="blue"/>
|
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|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<sphere radius="${toe_radius}" />
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|
</geometry>
|
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|
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 ${toe_radius}"/>
|
||||||
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<contact_coefficients mu="1.1" />
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<inertial>
|
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<mass value="0.05"/>
|
||||||
|
<inertia ixx="1000" ixy="0" ixz="0" iyy="1000" iyz="0" izz="1000" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
</xacro:macro>
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|
<xacro:macro name="gen_toe_joint" params="pos">
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|
<joint name="${pos}_toe" type="fixed">
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|
<parent link="${pos}_foot_link"/>
|
||||||
|
<child link="${pos}_toe_link"/>
|
||||||
|
<origin xyz="0 0 -${foot_length}"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
</xacro:macro>
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||||||
|
|
||||||
|
<xacro:macro name="gen_full_leg_joint" params="pos shiftx shifty shift left">
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||||||
|
<xacro:gen_shoulder name="${pos}_shoulder_link" left="${left}"/>
|
||||||
|
<xacro:gen_leg name="${pos}_leg_link" left="${left}"/>
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|
<xacro:gen_foot name="${pos}_foot_link" left="${left}"/>
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|
<xacro:gen_toe name="${pos}_toe_link"/>
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|
|
||||||
|
<xacro:gen_shoulder_joint pos="${pos}" shiftx="${shiftx}" shifty="${shifty}"/>
|
||||||
|
<xacro:gen_leg_joint pos="${pos}" shift="${shift}"/>
|
||||||
|
<xacro:gen_foot_joint pos="${pos}"/>
|
||||||
|
<xacro:gen_toe_joint pos="${pos}"/>
|
||||||
|
</xacro:macro>
|
||||||
|
|
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|
<!-- Robot Body -->
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|
||||||
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<link name="base_link">
|
||||||
|
<visual>
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||||||
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<geometry>
|
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<mesh filename="package://stl/mainbody.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
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<material name="black"/>
|
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|
<origin rpy="0 0 0" xyz="-0.042 -0.055 -0.010"/>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box size="${body_length} ${body_width} ${body_height}"/>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
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<inertial>
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<mass value="2.80"/>
|
||||||
|
<inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
<link name="rear_link">
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh filename="package://stl/backpart.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<origin rpy="0 0 3.14159" xyz="0.04 0.055 -0.010"/>
|
||||||
|
<material name="white"/>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box size="${rear_length} ${body_width} ${body_height}"/>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<origin rpy="0 0 0" xyz="0.135 0 0"/>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<inertial>
|
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<mass value="0.20"/>
|
||||||
|
<inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint name="base_rear" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="base_link"/>
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||||||
|
<child link="rear_link"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<link name="front_link">
|
||||||
|
<visual>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<mesh filename="package://stl/frontpart.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<origin rpy="0 0 3.14159" xyz="0.040 0.055 -0.010"/>
|
||||||
|
<material name="white"/>
|
||||||
|
</visual>
|
||||||
|
<collision>
|
||||||
|
<geometry>
|
||||||
|
<box size="${front_length} ${body_width} ${body_height}"/>
|
||||||
|
</geometry>
|
||||||
|
<origin rpy="0 0 0" xyz="-0.145 0 0"/>
|
||||||
|
</collision>
|
||||||
|
<inertial>
|
||||||
|
<mass value="0.20"/>
|
||||||
|
<inertia ixx="100" ixy="0" ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
|
||||||
|
</inertial>
|
||||||
|
</link>
|
||||||
|
<joint name="base_front" type="fixed">
|
||||||
|
<parent link="base_link"/>
|
||||||
|
<child link="front_link"/>
|
||||||
|
</joint>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- create Legs -->
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||||||
|
|
||||||
|
<xacro:gen_full_leg_joint pos="front_left" shiftx="${shiftx}" shifty="${shifty}" shift="${shift}" left="true"/>
|
||||||
|
<xacro:gen_full_leg_joint pos="front_right" shiftx="${shiftx}" shifty="-${shifty}" shift="-${shift}" left="false"/>
|
||||||
|
<xacro:gen_full_leg_joint pos="rear_left" shiftx="-${shiftx}" shifty="${shifty}" shift="${shift}" left="true"/>
|
||||||
|
<xacro:gen_full_leg_joint pos="rear_right" shiftx="-${shiftx}" shifty="-${shifty}" shift="-${shift}" left="false"/>
|
||||||
|
|
||||||
|
</robot>
|
||||||
Binary file not shown.
+11
-1
@@ -12,13 +12,23 @@
|
|||||||
export let url = window.location.pathname;
|
export let url = window.location.pathname;
|
||||||
onMount(() => {
|
onMount(() => {
|
||||||
connect(`ws://${location}`);
|
connect(`ws://${location}`);
|
||||||
|
registerFetchIntercept()
|
||||||
});
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
const registerFetchIntercept = () => {
|
||||||
|
const { fetch: originalFetch } = window;
|
||||||
|
window.fetch = async (...args) => {
|
||||||
|
const cache = await caches.open("files")
|
||||||
|
const [resource, config] = args;
|
||||||
|
return await cache.match(resource) ?? originalFetch(resource, config)
|
||||||
|
};
|
||||||
|
}
|
||||||
</script>
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
<Router {url}>
|
<Router {url}>
|
||||||
<TopBar />
|
<TopBar />
|
||||||
<Sidebar />
|
<Sidebar />
|
||||||
<div class="absolute w-full h-full">
|
<div class="absolute w-full h-full bg-background text-on-background">
|
||||||
<Route path="/" component={Controller} />
|
<Route path="/" component={Controller} />
|
||||||
<Route path="/config" component={Config} />
|
<Route path="/config" component={Config} />
|
||||||
<Route path="/health" component={Health} />
|
<Route path="/health" component={Health} />
|
||||||
|
|||||||
@@ -0,0 +1,136 @@
|
|||||||
|
<script lang="ts">
|
||||||
|
import { onMount } from 'svelte';
|
||||||
|
import {
|
||||||
|
WebGLRenderer,
|
||||||
|
PerspectiveCamera,
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Scene,
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Mesh,
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PlaneGeometry,
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ShadowMaterial,
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DirectionalLight,
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PCFSoftShadowMap,
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sRGBEncoding,
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AmbientLight,
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MathUtils,
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LoaderUtils
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} from 'three';
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import { XacroLoader } from 'xacro-parser';
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import { OrbitControls } from 'three/examples/jsm/controls/OrbitControls.js';
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import URDFLoader from 'urdf-loader';
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import { servoBuffer } from '../../lib/socket'
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import { lerp } from '../../lib/utils';
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import uzip from 'uzip';
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import { outControllerData } from '../../lib/store';
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import { solve } from '../../lib/kinematics';
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let el: HTMLCanvasElement;
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let scene, camera, renderer, robot, controls;
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let angles = new Int8Array(12)
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const servoNames = [
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"front_left_shoulder", "front_left_leg", "front_left_foot",
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||||||
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"front_right_shoulder", "front_right_leg", "front_right_foot",
|
||||||
|
"rear_left_shoulder", "rear_left_leg", "rear_left_foot",
|
||||||
|
"rear_right_shoulder", "rear_right_leg", "rear_right_foot"]
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onMount(async () => {
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await cacheModelFiles()
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createScene()
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});
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const cacheModelFiles = async () => {
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const cacheKey = "files"
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const cache = await caches.open(cacheKey)
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let data = await fetch("/stl.zip").then(data => data.arrayBuffer())
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var files = uzip.parse(data);
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for(const [path, data] of Object.entries(files) as [path:string, data:Uint8Array][]){
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const url = new URL(path, window.location.href)
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cache.put(url, new Response(data));
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}
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}
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const loadModel = () => {
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const url = '/spot_micro.urdf.xacro';
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const xacroLoader = new XacroLoader();
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xacroLoader.load( url, xml => {
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const urdfLoader = new URDFLoader();
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urdfLoader.workingPath = LoaderUtils.extractUrlBase( url );
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robot = urdfLoader.parse( xml );
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|
robot.rotation.x = Math.PI / 0.6666;
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|
robot.rotation.z = Math.PI / 2;
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robot.traverse(c => c.castShadow = true);
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robot.updateMatrixWorld(true);
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scene.add( robot );
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}, (error) => console.log(error));
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}
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const createScene = () => {
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scene = new Scene();
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camera = new PerspectiveCamera();
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camera.position.set(-0.5, 0.5, 1);
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renderer = new WebGLRenderer({ antialias: true, canvas: el });
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renderer.outputEncoding = sRGBEncoding;
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|
renderer.shadowMap.enabled = true;
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|
renderer.shadowMap.type = PCFSoftShadowMap;
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|
document.body.appendChild(renderer.domElement);
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const directionalLight = new DirectionalLight(0xffffff, 1.0);
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|
directionalLight.castShadow = true;
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directionalLight.shadow.mapSize.setScalar(1024);
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directionalLight.position.set(5, 30, 5);
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scene.add(directionalLight);
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const ambientLight = new AmbientLight(0xffffff, 0.2);
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||||||
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scene.add(ambientLight);
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const ground = new Mesh(new PlaneGeometry(), new ShadowMaterial({ opacity: 0.25 }));
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|
ground.rotation.x = -Math.PI / 2;
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ground.scale.setScalar(30);
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ground.receiveShadow = true;
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scene.add(ground);
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controls = new OrbitControls(camera, renderer.domElement);
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controls.minDistance = 0;
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controls.maxDistance = 4;
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|
controls.update();
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loadModel()
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handleResize()
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render()
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}
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const handleResize = () => {
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renderer.setSize(window.innerWidth, window.innerHeight);
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|
renderer.setPixelRatio(window.devicePixelRatio);
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|
camera.aspect = window.innerWidth / window.innerHeight;
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|
camera.updateProjectionMatrix();
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|
}
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const render = () => {
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|
requestAnimationFrame(render);
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renderer.render(scene, camera);
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if(!robot) return
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const newAngles = $servoBuffer
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if(JSON.stringify(angles) === JSON.stringify(newAngles)) return
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for (let i = 0; i < servoNames.length; i++) {
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|
angles[i] = lerp(robot.joints[servoNames[i]].angle * (180/Math.PI), newAngles[i], 0.2)
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||||||
|
robot.joints[servoNames[i]].setJointValue(MathUtils.degToRad(angles[i]));
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}
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|
}
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</script>
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<svelte:window on:resize={handleResize}></svelte:window>
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<canvas bind:this={el} class="absolute"></canvas>
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||||||
@@ -4,7 +4,11 @@ export type WebSocketStatus = 'OPEN' | 'CONNECTING' | 'CLOSED'
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|||||||
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||||||
export const isConnected = writable(false)
|
export const isConnected = writable(false)
|
||||||
|
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||||||
export const data = writable(new Float32Array(13))
|
export const dataBuffer = writable(new Float32Array(13))
|
||||||
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||||||
|
export const servoBuffer = writable(new Int8Array(12))
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||||||
|
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||||||
|
export const data = writable();
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||||||
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|
||||||
export const status:Writable<WebSocketStatus> = writable('CLOSED')
|
export const status:Writable<WebSocketStatus> = writable('CLOSED')
|
||||||
|
|
||||||
@@ -32,7 +36,7 @@ const _disconnected = () => {
|
|||||||
|
|
||||||
const _message = (event) => {
|
const _message = (event) => {
|
||||||
if (event.data instanceof ArrayBuffer) {
|
if (event.data instanceof ArrayBuffer) {
|
||||||
let buffer = new Uint8Array(event.data);
|
let buffer = new Int8Array(event.data);
|
||||||
data.set(new Float32Array(buffer.buffer));
|
servoBuffer.set(buffer);
|
||||||
}
|
} else dataBuffer.set(JSON.parse(event.data));
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -2,3 +2,7 @@ export const humanFileSize = (size:number):string => {
|
|||||||
var i = size == 0 ? 0 : Math.floor(Math.log(size) / Math.log(1024));
|
var i = size == 0 ? 0 : Math.floor(Math.log(size) / Math.log(1024));
|
||||||
return Number((size / Math.pow(1024, i)).toFixed(2)) * 1 + ['B', 'kB', 'MB', 'GB', 'TB'][i];
|
return Number((size / Math.pow(1024, i)).toFixed(2)) * 1 + ['B', 'kB', 'MB', 'GB', 'TB'][i];
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
export const lerp = (start: number, end: number, amt: number) => {
|
||||||
|
return (1 - amt) * start + amt * end;
|
||||||
|
};
|
||||||
@@ -1,9 +1,11 @@
|
|||||||
<script lang="ts">
|
<script lang="ts">
|
||||||
import Stream from '../components/Views/Stream.svelte';
|
import Stream from '../components/Views/Stream.svelte';
|
||||||
import Controls from '../components/Controls.svelte';
|
import Controls from '../components/Controls.svelte';
|
||||||
|
import ModelView from '../components/Model/ModelView.svelte';
|
||||||
</script>
|
</script>
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||||||
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<div class="flex justify-center items-center w-full h-full">
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<div class="flex justify-center items-center w-full h-full">
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||||||
<Stream />
|
<Stream />
|
||||||
|
<ModelView />
|
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<Controls />
|
<Controls />
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</div>
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</div>
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