diff --git a/app/src/lib/components/Visualization.svelte b/app/src/lib/components/Visualization.svelte
index 6e5b568..2969608 100644
--- a/app/src/lib/components/Visualization.svelte
+++ b/app/src/lib/components/Visualization.svelte
@@ -1,5 +1,5 @@
 <script lang="ts">
-  import { onDestroy, onMount } from 'svelte';
+  import { onDestroy, onMount } from 'svelte'
   import {
     BufferGeometry,
     Line,
@@ -10,8 +10,8 @@
     SphereGeometry,
     Vector3,
     type NormalBufferAttributes,
-    type Object3DEventMap,
-  } from 'three';
+    type Object3DEventMap
+  } from 'three'
   import {
     ModesEnum,
     kinematicData,
@@ -22,54 +22,55 @@
     servoAngles,
     mpu,
     jointNames,
-  } from '$lib/stores';
+    currentKinematic
+  } from '$lib/stores'
   import {
     extractFootColor,
     populateModelCache,
     throttler,
-    getToeWorldPositions,
-  } from '$lib/utilities';
-  import SceneBuilder from '$lib/sceneBuilder';
-  import { lerp, degToRad } from 'three/src/math/MathUtils';
-  import { GUI } from 'three/addons/libs/lil-gui.module.min.js';
-  import Kinematic, { type body_state_t } from '$lib/kinematic';
+    getToeWorldPositions
+  } from '$lib/utilities'
+  import SceneBuilder from '$lib/sceneBuilder'
+  import { lerp, degToRad } from 'three/src/math/MathUtils'
+  import { GUI } from 'three/addons/libs/lil-gui.module.min.js'
+  import Kinematic, { type body_state_t } from '$lib/kinematic'
   import {
     BezierState,
     CalibrationState,
     EightPhaseWalkState,
     IdleState,
     RestState,
-    StandState,
-  } from '$lib/gait';
-  import { radToDeg } from 'three/src/math/MathUtils.js';
-  import type { URDFRobot } from 'urdf-loader';
-  import { get } from 'svelte/store';
+    StandState
+  } from '$lib/gait'
+  import { radToDeg } from 'three/src/math/MathUtils.js'
+  import type { URDFRobot } from 'urdf-loader'
+  import { get } from 'svelte/store'
 
   interface Props {
-    sky?: boolean;
-    orbit?: boolean;
-    panel?: boolean;
-    debug?: boolean;
-    ground?: boolean;
+    sky?: boolean
+    orbit?: boolean
+    panel?: boolean
+    debug?: boolean
+    ground?: boolean
   }
 
-  let { sky = true, orbit = false, panel = true, debug = false, ground = true }: Props = $props();
+  let { sky = true, orbit = false, panel = true, debug = false, ground = true }: Props = $props()
 
-  let sceneManager = $state(new SceneBuilder());
-  let canvas: HTMLCanvasElement;
+  let sceneManager = $state(new SceneBuilder())
+  let canvas: HTMLCanvasElement
 
-  let currentModelAngles: number[] = new Array(12).fill(0);
-  let modelTargetAngles: number[] = new Array(12).fill(0);
-  let gui_panel: GUI;
-  let Throttler = new throttler();
+  let currentModelAngles: number[] = new Array(12).fill(0)
+  let modelTargetAngles: number[] = new Array(12).fill(0)
+  let gui_panel: GUI
+  let Throttler = new throttler()
 
-  let feet_trace = new Array(4).fill([]);
-  let trace_lines: BufferGeometry<NormalBufferAttributes>[] = [];
-  let target: Object3D<Object3DEventMap>;
+  let feet_trace = new Array(4).fill([])
+  let trace_lines: BufferGeometry<NormalBufferAttributes>[] = []
+  let target: Object3D<Object3DEventMap>
 
-  let target_position = { x: 0, z: 0, yaw: 0 };
+  let target_position = { x: 0, z: 0, yaw: 0 }
 
-  let kinematic = new Kinematic();
+  let kinematic = get(currentKinematic)
 
   let planners = {
     [ModesEnum.Deactivated]: new IdleState(),
@@ -78,11 +79,11 @@
     [ModesEnum.Rest]: new RestState(),
     [ModesEnum.Stand]: new StandState(),
     [ModesEnum.Crawl]: new EightPhaseWalkState(),
-    [ModesEnum.Walk]: new BezierState(),
-  };
-  let lastTick = performance.now();
+    [ModesEnum.Walk]: new BezierState()
+  }
+  let lastTick = performance.now()
 
-  const dir = [1, -1, -1, -1, -1, -1, 1, -1, -1, -1, -1, -1];
+  const dir = [1, -1, -1, -1, -1, -1, 1, -1, -1, -1, -1, -1]
 
   let body_state = {
     omega: 0,
@@ -91,8 +92,8 @@
     xm: 0,
     ym: 0.5,
     zm: 0,
-    feet: kinematic.getDefaultFeetPos(),
-  };
+    feet: kinematic.getDefaultFeetPos()
+  }
 
   let settings = {
     'Internal kinematic': true,
@@ -109,52 +110,52 @@
     xm: 0,
     ym: 0.7,
     zm: 0,
-    Background: 'black',
-  };
+    Background: 'black'
+  }
 
   onMount(async () => {
-    await populateModelCache();
-    await createScene();
-    servoAngles.subscribe(updateAnglesFromStore);
-    if (panel) createPanel();
-  });
+    await populateModelCache()
+    await createScene()
+    servoAngles.subscribe(updateAnglesFromStore)
+    if (panel) createPanel()
+  })
 
   onDestroy(() => {
-    canvas.remove();
-    gui_panel?.destroy();
-  });
+    canvas.remove()
+    gui_panel?.destroy()
+  })
 
   const updateAnglesFromStore = (angles: number[]) => {
-    if (sceneManager.isDragging) return;
-    if (settings['Internal kinematic']) return;
-    modelTargetAngles = angles;
-  };
+    if (sceneManager.isDragging) return
+    if (settings['Internal kinematic']) return
+    modelTargetAngles = angles
+  }
 
   const createPanel = () => {
-    gui_panel = new GUI({ width: 310 });
-    gui_panel.close();
-    gui_panel.domElement.id = 'three-gui-panel';
+    gui_panel = new GUI({ width: 310 })
+    gui_panel.close()
+    gui_panel.domElement.id = 'three-gui-panel'
 
-    const general = gui_panel.addFolder('General');
-    general.add(settings, 'Internal kinematic');
-    general.add(settings, 'Robot transform controls');
-    general.add(settings, 'Auto orient robot');
+    const general = gui_panel.addFolder('General')
+    general.add(settings, 'Internal kinematic')
+    general.add(settings, 'Robot transform controls')
+    general.add(settings, 'Auto orient robot')
 
-    const kinematic = gui_panel.addFolder('Kinematics');
-    kinematic.add(settings, 'omega', -20, 20).onChange(updateKinematicPosition).listen();
-    kinematic.add(settings, 'phi', -30, 30).onChange(updateKinematicPosition).listen();
-    kinematic.add(settings, 'psi', -20, 15).onChange(updateKinematicPosition).listen();
-    kinematic.add(settings, 'xm', -1, 1).onChange(updateKinematicPosition).listen();
-    kinematic.add(settings, 'ym', 0, 1).onChange(updateKinematicPosition).listen();
-    kinematic.add(settings, 'zm', -1.3, 1.3).onChange(updateKinematicPosition).listen();
+    const kinematic = gui_panel.addFolder('Kinematics')
+    kinematic.add(settings, 'omega', -20, 20).onChange(updateKinematicPosition).listen()
+    kinematic.add(settings, 'phi', -30, 30).onChange(updateKinematicPosition).listen()
+    kinematic.add(settings, 'psi', -20, 15).onChange(updateKinematicPosition).listen()
+    kinematic.add(settings, 'xm', -1, 1).onChange(updateKinematicPosition).listen()
+    kinematic.add(settings, 'ym', 0, 1).onChange(updateKinematicPosition).listen()
+    kinematic.add(settings, 'zm', -1.3, 1.3).onChange(updateKinematicPosition).listen()
 
-    const visibility = gui_panel.addFolder('Visualization');
-    visibility.add(settings, 'Trace feet');
-    visibility.add(settings, 'Trace points', 1, 1000, 1);
-    visibility.add(settings, 'Target position');
-    visibility.add(settings, 'Smooth motion');
-    visibility.addColor(settings, 'Background');
-  };
+    const visibility = gui_panel.addFolder('Visualization')
+    visibility.add(settings, 'Trace feet')
+    visibility.add(settings, 'Trace points', 1, 1000, 1)
+    visibility.add(settings, 'Target position')
+    visibility.add(settings, 'Smooth motion')
+    visibility.addColor(settings, 'Background')
+  }
 
   const updateKinematicPosition = () => {
     kinematicData.set([
@@ -163,17 +164,14 @@
       settings.psi,
       settings.xm,
       settings.ym,
-      settings.zm,
-    ]);
-  };
+      settings.zm
+    ])
+  }
 
   const updateAngles = (name: string, angle: number) => {
-    modelTargetAngles[$jointNames.indexOf(name)] = angle * (180 / Math.PI);
-    Throttler.throttle(
-      () => servoAnglesOut.set(modelTargetAngles.map(num => Math.round(num))),
-      100
-    );
-  };
+    modelTargetAngles[$jointNames.indexOf(name)] = angle * (180 / Math.PI)
+    Throttler.throttle(() => servoAnglesOut.set(modelTargetAngles.map(num => Math.round(num))), 100)
+  }
 
   const createScene = async () => {
     sceneManager
@@ -187,46 +185,46 @@
       .addTransformControls(sceneManager.model)
       .fillParent()
       .addRenderCb(render)
-      .startRenderLoop();
+      .startRenderLoop()
 
-    if (ground) sceneManager.addGroundPlane();
+    if (ground) sceneManager.addGroundPlane()
 
-    const geometry = new SphereGeometry(0.1, 32, 16);
-    const material = new MeshBasicMaterial({ color: 0xffff00 });
-    target = new Mesh(geometry, material);
-    sceneManager.scene.add(target);
+    const geometry = new SphereGeometry(0.1, 32, 16)
+    const material = new MeshBasicMaterial({ color: 0xffff00 })
+    target = new Mesh(geometry, material)
+    sceneManager.scene.add(target)
 
     if (debug) {
-      sceneManager.addDragControl(updateAngles);
+      sceneManager.addDragControl(updateAngles)
     }
-    if (sky) sceneManager.addSky();
+    if (sky) sceneManager.addSky()
 
     for (let i = 0; i < 4; i++) {
-      const geometry = new BufferGeometry();
-      const material = new LineBasicMaterial({ color: extractFootColor() });
-      const line = new Line(geometry, material);
-      trace_lines.push(geometry);
-      sceneManager.scene.add(line);
+      const geometry = new BufferGeometry()
+      const material = new LineBasicMaterial({ color: extractFootColor() })
+      const line = new Line(geometry, material)
+      trace_lines.push(geometry)
+      sceneManager.scene.add(line)
     }
-  };
+  }
 
   const renderTraceLines = (foot_positions: Vector3[]) => {
     if (!settings['Trace feet']) {
-      if (!feet_trace.length) return;
-      trace_lines.forEach((line, i) => line.setFromPoints(feet_trace[i].slice(-1)));
-      feet_trace = new Array(4).fill([]);
-      return;
+      if (!feet_trace.length) return
+      trace_lines.forEach((line, i) => line.setFromPoints(feet_trace[i].slice(-1)))
+      feet_trace = new Array(4).fill([])
+      return
     }
 
     trace_lines.forEach((line, i) => {
-      feet_trace[i].push(foot_positions[i]);
-      feet_trace[i] = feet_trace[i].slice(-settings['Trace points']);
-      line.setFromPoints(feet_trace[i]);
-    });
-  };
+      feet_trace[i].push(foot_positions[i])
+      feet_trace[i] = feet_trace[i].slice(-settings['Trace points'])
+      line.setFromPoints(feet_trace[i])
+    })
+  }
 
   const calculate_kinematics = () => {
-    if (sceneManager.isDragging || !settings['Internal kinematic']) return;
+    if (sceneManager.isDragging || !settings['Internal kinematic']) return
     const position: body_state_t = {
       omega: settings.omega,
       phi: settings.phi,
@@ -234,37 +232,37 @@
       xm: settings.xm,
       ym: settings.ym,
       zm: settings.zm,
-      feet: body_state.feet,
-    };
+      feet: body_state.feet
+    }
 
-    let new_angles = kinematic.calcIK(position).map((x, i) => radToDeg(x * dir[i]));
-    modelTargetAngles = new_angles;
-  };
+    let new_angles = kinematic.calcIK(position).map((x, i) => radToDeg(x * dir[i]))
+    modelTargetAngles = new_angles
+  }
 
   const orient_robot = (robot: URDFRobot, toes: Vector3[]) => {
-    if (settings['Robot transform controls'] || !settings['Auto orient robot']) return;
-    robot.position.y = robot.position.y - Math.min(...toes.map(toe => toe.y));
+    if (settings['Robot transform controls'] || !settings['Auto orient robot']) return
+    robot.position.y = robot.position.y - Math.min(...toes.map(toe => toe.y))
 
-    robot.position.z = smooth(robot.position.z, -settings.xm, 0.1);
-    robot.position.x = smooth(robot.position.x, -settings.zm, 0.1);
+    robot.position.z = smooth(robot.position.z, -settings.xm, 0.1)
+    robot.position.x = smooth(robot.position.x, -settings.zm, 0.1)
 
-    robot.rotation.z = smooth(robot.rotation.z, degToRad(-settings.phi + $mpu.heading + 90), 0.1);
-    robot.rotation.y = smooth(robot.rotation.y, degToRad(settings.omega), 0.1);
-    robot.rotation.x = smooth(robot.rotation.x, degToRad(settings.psi - 90), 0.1);
-  };
+    robot.rotation.z = smooth(robot.rotation.z, degToRad(-settings.phi + $mpu.heading + 90), 0.1)
+    robot.rotation.y = smooth(robot.rotation.y, degToRad(settings.omega), 0.1)
+    robot.rotation.x = smooth(robot.rotation.x, degToRad(settings.psi - 90), 0.1)
+  }
 
   const update_camera = (robot: URDFRobot) => {
-    if (!settings['Fix camera on robot']) return;
-    sceneManager.orbit.target = robot.position.clone();
-  };
+    if (!settings['Fix camera on robot']) return
+    sceneManager.orbit.target = robot.position.clone()
+  }
 
   const smooth = (start: number, end: number, amount: number) => {
-    return settings['Smooth motion'] ? lerp(start, end, amount) : end;
-  };
+    return settings['Smooth motion'] ? lerp(start, end, amount) : end
+  }
 
   const update_gait = () => {
-    if (sceneManager.isDragging || !settings['Internal kinematic']) return;
-    const controlData = get(outControllerData);
+    if (sceneManager.isDragging || !settings['Internal kinematic']) return
+    const controlData = get(outControllerData)
     const data = {
       stop: controlData[0],
       lx: controlData[1],
@@ -273,67 +271,67 @@
       ry: controlData[4],
       h: controlData[5],
       s: controlData[6],
-      s1: controlData[7],
-    };
-    body_state.ym = ((data.h + 127) * 0.35) / 100;
+      s1: controlData[7]
+    }
+    body_state.ym = ((data.h + 127) * 0.35) / 100
 
-    let planner = planners[get(mode)];
-    const delta = performance.now() - lastTick;
-    lastTick = performance.now();
+    let planner = planners[get(mode)]
+    const delta = performance.now() - lastTick
+    lastTick = performance.now()
 
-    body_state = planner.step(body_state, data, delta);
+    body_state = planner.step(body_state, data, delta)
 
-    settings.omega = body_state.omega;
-    settings.phi = body_state.phi;
-    settings.psi = body_state.psi;
-    settings.xm = body_state.xm;
-    settings.ym = body_state.ym;
-    settings.zm = body_state.zm;
-  };
+    settings.omega = body_state.omega
+    settings.phi = body_state.phi
+    settings.psi = body_state.psi
+    settings.xm = body_state.xm
+    settings.ym = body_state.ym
+    settings.zm = body_state.zm
+  }
 
   const update_robot_position = (robot: URDFRobot) => {
-    if (!settings['Robot transform controls']) return;
-    settings.omega = radToDeg(robot.rotation.y);
-    settings.phi = radToDeg(robot.rotation.z) + $mpu.heading - 90;
-    settings.psi = radToDeg(robot.rotation.x) + 90;
-    settings.xm = robot.position.z * 100;
-    settings.zm = -robot.position.x * 100;
-  };
+    if (!settings['Robot transform controls']) return
+    settings.omega = radToDeg(robot.rotation.y)
+    settings.phi = radToDeg(robot.rotation.z) + $mpu.heading - 90
+    settings.psi = radToDeg(robot.rotation.x) + 90
+    settings.xm = robot.position.z * 100
+    settings.zm = -robot.position.x * 100
+  }
 
   const updateTargetPosition = () => {
-    target.visible = settings['Target position'];
-    target.position.x = smooth(target.position.x, target_position.x, 0.5);
-    target.position.z = smooth(target.position.z, target_position.z, 0.5);
-  };
+    target.visible = settings['Target position']
+    target.position.x = smooth(target.position.x, target_position.x, 0.5)
+    target.position.z = smooth(target.position.z, target_position.z, 0.5)
+  }
 
   const render = () => {
-    const robot = sceneManager.model;
-    if (!robot) return;
+    const robot = sceneManager.model
+    if (!robot) return
 
-    const toes = getToeWorldPositions(robot);
+    const toes = getToeWorldPositions(robot)
 
-    renderTraceLines(toes);
-    update_camera(robot);
-    update_gait();
-    calculate_kinematics();
-    update_robot_position(robot);
+    renderTraceLines(toes)
+    update_camera(robot)
+    update_gait()
+    calculate_kinematics()
+    update_robot_position(robot)
 
-    sceneManager.transformControl.showX = settings['Robot transform controls'];
-    sceneManager.transformControl.showY = settings['Robot transform controls'];
-    sceneManager.transformControl.showZ = settings['Robot transform controls'];
+    sceneManager.transformControl.showX = settings['Robot transform controls']
+    sceneManager.transformControl.showY = settings['Robot transform controls']
+    sceneManager.transformControl.showZ = settings['Robot transform controls']
 
     for (let i = 0; i < $jointNames.length; i++) {
       currentModelAngles[i] = smooth(
         (robot.joints[$jointNames[i]].angle as number) * (180 / Math.PI),
         modelTargetAngles[i],
         0.1
-      );
-      robot.joints[$jointNames[i]].setJointValue(degToRad(currentModelAngles[i]));
+      )
+      robot.joints[$jointNames[i]].setJointValue(degToRad(currentModelAngles[i]))
     }
 
-    orient_robot(robot, toes);
-    updateTargetPosition();
-  };
+    orient_robot(robot, toes)
+    updateTargetPosition()
+  }
 </script>
 
 <svelte:window onresize={sceneManager.fillParent} />
diff --git a/app/src/lib/gait.ts b/app/src/lib/gait.ts
index 23fc5dd..d5d600f 100644
--- a/app/src/lib/gait.ts
+++ b/app/src/lib/gait.ts
@@ -1,6 +1,6 @@
+import { get } from 'svelte/store'
 import type { body_state_t } from './kinematic'
-import Kinematic from './kinematic'
-import { fromInt8 } from './utilities'
+import { currentKinematic } from './stores/featureFlags'
 
 const { sin } = Math
 
@@ -39,7 +39,7 @@ export abstract class GaitState {
   }
 
   public get default_feet_pos() {
-    return new Kinematic().getDefaultFeetPos()
+    return get(currentKinematic).getDefaultFeetPos()
   }
 
   protected get default_height() {
diff --git a/app/src/lib/kinematic.ts b/app/src/lib/kinematic.ts
index aa232bb..7ec3414 100644
--- a/app/src/lib/kinematic.ts
+++ b/app/src/lib/kinematic.ts
@@ -20,6 +20,15 @@ export interface target_position {
   yaw: number
 }
 
+export interface KinematicParams {
+  l1: number
+  l2: number
+  l3: number
+  l4: number
+  L: number
+  W: number
+}
+
 const { cos, sin, atan2, acos, sqrt, max, min } = Math
 
 const DEG2RAD = 0.017453292519943
@@ -43,14 +52,13 @@ export default class Kinematic {
     [1, 0, 0]
   ]
 
-  constructor() {
-    this.l1 = 60.5 / 100
-    this.l2 = 10 / 100
-    this.l3 = 111.7 / 100
-    this.l4 = 118.5 / 100
-
-    this.L = 207.5 / 100
-    this.W = 78 / 100
+  constructor(params: KinematicParams) {
+    this.l1 = params.l1
+    this.l2 = params.l2
+    this.l3 = params.l3
+    this.l4 = params.l4
+    this.L = params.L
+    this.W = params.W
 
     this.mountOffsets = [
       [this.L / 2, 0, this.W / 2],
diff --git a/app/src/lib/stores/featureFlags.ts b/app/src/lib/stores/featureFlags.ts
index de6ee23..826860d 100644
--- a/app/src/lib/stores/featureFlags.ts
+++ b/app/src/lib/stores/featureFlags.ts
@@ -1,7 +1,8 @@
 import { api } from '$lib/api'
 import { notifications } from '$lib/components/toasts/notifications'
+import Kinematic from '$lib/kinematic'
 import { persistentStore } from '$lib/utilities'
-import { type Writable } from 'svelte/store'
+import { derived, type Writable } from 'svelte/store'
 
 let featureFlagsStore: Writable<Record<string, boolean | string>>
 
@@ -19,3 +20,42 @@ export function useFeatureFlags() {
 
   return featureFlagsStore
 }
+
+export const variants = {
+  SPOTMICRO_ESP32: {
+    model: '/spot_micro.urdf.xacro',
+    stl: '/stl.zip',
+    kinematics: {
+      l1: 60.5 / 100,
+      l2: 10 / 100,
+      l3: 111.7 / 100,
+      l4: 118.5 / 100,
+      L: 207.5 / 100,
+      W: 78 / 100
+    }
+  },
+  SPOTMICRO_YERTLE: {
+    model: '/yertle.URDF',
+    stl: '/URDF.zip',
+    kinematics: {
+      l1: 35 / 100,
+      l2: 0 / 100,
+      l3: 130 / 100,
+      l4: 130 / 100,
+      L: 240 / 100,
+      W: 78 / 100
+    }
+  }
+}
+
+export const currentVariant = derived(useFeatureFlags(), $flagStore => {
+  const variantFlag = $flagStore['variant'] as string
+  return variantFlag && variants[variantFlag as keyof typeof variants] ?
+      variants[variantFlag as keyof typeof variants]
+    : variants.SPOTMICRO_ESP32
+})
+
+export const currentKinematic = derived(
+  currentVariant,
+  $variant => new Kinematic($variant.kinematics)
+)
diff --git a/app/src/lib/utilities/model-utilities.ts b/app/src/lib/utilities/model-utilities.ts
index 7a2dbab..c339865 100644
--- a/app/src/lib/utilities/model-utilities.ts
+++ b/app/src/lib/utilities/model-utilities.ts
@@ -2,15 +2,16 @@ import { Color, LoaderUtils, Vector3 } from 'three'
 import URDFLoader, { type URDFRobot } from 'urdf-loader'
 import { XacroLoader } from 'xacro-parser'
 import { Result } from '$lib/utilities'
-import { jointNames, model } from '$lib/stores'
+import { currentVariant, jointNames, model } from '$lib/stores'
 import uzip from 'uzip'
 import { fileService } from '$lib/services'
+import { get } from 'svelte/store'
 
 let model_xml: XMLDocument
 
 export const populateModelCache = async () => {
   await cacheModelFiles()
-  const modelRes = await loadModel('/spot_micro.urdf.xacro')
+  const modelRes = await loadModel(get(currentVariant).model)
   if (modelRes.isOk()) {
     const [urdf, JOINT_NAME] = modelRes.inner
     jointNames.set(JOINT_NAME)
@@ -21,7 +22,7 @@ export const populateModelCache = async () => {
 }
 
 export const cacheModelFiles = async () => {
-  const data = await fetch('/stl.zip')
+  const data = await fetch(get(currentVariant).stl)
 
   const files = uzip.parse(await data.arrayBuffer())
 
diff --git a/app/static/URDF.zip b/app/static/URDF.zip
new file mode 100644
index 0000000..f5aa594
Binary files /dev/null and b/app/static/URDF.zip differ
diff --git a/app/static/URDF/femur.mtl b/app/static/URDF/femur.mtl
new file mode 100644
index 0000000..a217eaa
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/femur.mtl
@@ -0,0 +1,5 @@
+# WaveFront *.mtl file (generated by Autodesk ATF)
+
+newmtl Plastic_-_Matte_(Black)
+Kd 0.098039 0.098039 0.098039
+
diff --git a/app/static/URDF/femur.obj b/app/static/URDF/femur.obj
new file mode 100644
index 0000000..719dcb1
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/femur.obj
@@ -0,0 +1,2106 @@
+# WaveFront *.obj file (generated by Autodesk ATF)
+
+mtllib femur.mtl
+
+g Body5
+
+v 0.000000 -0.003530 -0.006757
+v 0.000000 -0.003302 -0.007607
+v 0.000000 -0.002680 -0.008229
+v 0.000000 -0.001830 -0.008457
+v 0.000000 -0.000980 -0.008229
+v 0.000000 -0.000358 -0.007607
+v 0.000000 -0.000130 -0.006757
+v 0.000000 -0.000358 -0.005907
+v 0.000000 -0.000980 -0.005284
+v 0.000000 -0.001830 -0.005057
+v 0.000000 -0.002680 -0.005284
+v 0.000000 -0.003302 -0.005907
+v 0.000000 0.005057 -0.001830
+v 0.000000 0.005284 -0.002680
+v 0.000000 0.005907 -0.003302
+v 0.000000 0.006757 -0.003530
+v 0.000000 0.007607 -0.003302
+v 0.000000 0.008229 -0.002680
+v 0.000000 0.008457 -0.001830
+v 0.000000 0.008229 -0.000980
+v 0.000000 0.007607 -0.000358
+v 0.000000 0.006757 -0.000130
+v 0.000000 0.005907 -0.000358
+v 0.000000 0.005284 -0.000980
+v 0.000000 -0.008457 0.001830
+v 0.000000 -0.008229 0.000980
+v 0.000000 -0.007607 0.000358
+v 0.000000 -0.006757 0.000130
+v 0.000000 -0.005907 0.000358
+v 0.000000 -0.005284 0.000980
+v 0.000000 -0.005057 0.001830
+v 0.000000 -0.005284 0.002680
+v 0.000000 -0.005907 0.003302
+v 0.000000 -0.006757 0.003530
+v 0.000000 -0.007607 0.003302
+v 0.000000 -0.008229 0.002680
+v 0.000000 0.000130 0.006757
+v 0.000000 0.000358 0.005907
+v 0.000000 0.000980 0.005284
+v 0.000000 0.001830 0.005057
+v 0.000000 0.002680 0.005284
+v 0.000000 0.003302 0.005907
+v 0.000000 0.003530 0.006757
+v 0.000000 0.003302 0.007607
+v 0.000000 0.002680 0.008229
+v 0.000000 0.001830 0.008457
+v 0.000000 0.000980 0.008229
+v 0.000000 0.000358 0.007607
+v -0.000000 0.000000 -0.003000
+v 0.000000 0.001148 -0.002772
+v 0.000000 0.002121 -0.002121
+v 0.000000 0.002772 -0.001148
+v 0.000000 0.003000 0.000000
+v 0.000000 0.002772 0.001148
+v 0.000000 0.002121 0.002121
+v 0.000000 0.001148 0.002772
+v 0.000000 -0.000000 0.003000
+v 0.000000 -0.001148 0.002772
+v 0.000000 -0.002121 0.002121
+v 0.000000 -0.002772 0.001148
+v 0.000000 -0.003000 -0.000000
+v 0.000000 -0.002772 -0.001148
+v 0.000000 -0.002121 -0.002121
+v 0.000000 -0.001148 -0.002772
+v 0.000000 -0.130000 0.001450
+v 0.000000 -0.130725 0.001256
+v 0.000000 -0.131256 0.000725
+v 0.000000 -0.131450 -0.000000
+v 0.000000 -0.131256 -0.000725
+v 0.000000 -0.130725 -0.001256
+v 0.000000 -0.130000 -0.001450
+v 0.000000 -0.129275 -0.001256
+v 0.000000 -0.128744 -0.000725
+v 0.000000 -0.128550 -0.000000
+v 0.000000 -0.128744 0.000725
+v 0.000000 -0.129275 0.001256
+v 0.000000 -0.009891 -0.008452
+v 0.000000 -0.048203 -0.007110
+v 0.000000 -0.078203 -0.007110
+v 0.000000 -0.130185 -0.005290
+v 0.000000 -0.131636 -0.005034
+v 0.000000 -0.132960 -0.004388
+v 0.000000 -0.134055 -0.003402
+v 0.000000 -0.134835 -0.002153
+v 0.000000 -0.135241 -0.000737
+v 0.000000 -0.135241 0.000737
+v 0.000000 -0.134835 0.002153
+v 0.000000 -0.134055 0.003402
+v 0.000000 -0.132960 0.004388
+v 0.000000 -0.131636 0.005034
+v 0.000000 -0.130185 0.005290
+v 0.000000 -0.078203 0.007110
+v 0.000000 -0.048203 0.007110
+v 0.000000 -0.009891 0.008452
+v -0.000000 -0.008865 0.009522
+v -0.000000 -0.007724 0.010469
+v 0.000000 -0.006482 0.011280
+v 0.000000 -0.000403 0.011493
+v -0.000000 0.001897 0.011342
+v -0.000000 0.004120 0.010736
+v -0.000000 0.006178 0.009699
+v -0.000000 0.007988 0.008273
+v -0.000000 0.009477 0.006514
+v -0.000000 0.010586 0.004494
+v -0.000000 0.011269 0.002293
+v -0.000000 0.011500 -0.000000
+v -0.000000 0.011269 -0.002293
+v -0.000000 0.010586 -0.004494
+v -0.000000 0.009477 -0.006514
+v -0.000000 0.007988 -0.008273
+v -0.000000 0.006178 -0.009699
+v -0.000000 0.004120 -0.010736
+v -0.000000 0.001897 -0.011342
+v 0.000000 -0.000403 -0.011493
+v 0.000000 -0.006482 -0.011280
+v -0.000000 -0.007724 -0.010469
+v -0.000000 -0.008865 -0.009522
+v 0.002707 -0.006482 -0.011280
+v 0.002145 -0.007422 -0.010685
+v 0.001504 -0.008308 -0.010012
+v 0.002707 -0.048250 0.009817
+v 0.002707 -0.006482 0.011280
+v 0.002145 -0.007422 0.010685
+v 0.001504 -0.008308 0.010012
+v 0.002707 -0.130280 0.007995
+v 0.002707 -0.078250 0.009817
+v 0.002707 -0.130280 -0.007995
+v 0.002707 -0.132144 -0.007707
+v 0.002707 -0.133888 -0.006991
+v 0.002707 -0.135417 -0.005887
+v 0.002707 -0.136644 -0.004455
+v 0.002707 -0.137503 -0.002776
+v 0.002707 -0.137944 -0.000943
+v 0.002707 -0.137944 0.000943
+v 0.002707 -0.137503 0.002776
+v 0.002707 -0.136644 0.004455
+v 0.002707 -0.135417 0.005887
+v 0.002707 -0.133888 0.006991
+v 0.002707 -0.132144 0.007707
+v 0.002707 -0.078250 -0.009817
+v 0.002707 -0.048250 -0.009817
+v 0.009793 -0.048250 0.009817
+v 0.009793 -0.000403 0.011493
+v 0.009793 -0.078250 0.009817
+v 0.009793 -0.130280 0.007995
+v 0.009793 -0.130280 -0.007995
+v 0.009793 -0.132144 -0.007707
+v 0.009793 -0.133888 -0.006991
+v 0.009793 -0.135417 -0.005887
+v 0.009793 -0.136644 -0.004455
+v 0.009793 -0.137503 -0.002776
+v 0.009793 -0.137944 -0.000943
+v 0.009793 -0.137944 0.000943
+v 0.009793 -0.137503 0.002776
+v 0.009793 -0.136644 0.004455
+v 0.009793 -0.135417 0.005887
+v 0.009793 -0.133888 0.006991
+v 0.009793 -0.132144 0.007707
+v 0.009793 -0.078250 -0.009817
+v 0.009793 -0.048250 -0.009817
+v 0.009793 -0.000403 -0.011493
+v 0.012500 -0.078203 0.007110
+v 0.012500 -0.048203 0.007110
+v 0.012500 -0.000308 0.008788
+v 0.012500 -0.130185 0.005290
+v 0.012500 0.001699 0.008627
+v 0.012500 0.003616 0.008015
+v 0.012500 0.005344 0.006983
+v 0.012500 0.006792 0.005585
+v 0.012500 0.007884 0.003894
+v 0.012500 0.008563 0.001999
+v 0.012500 0.008793 -0.000000
+v 0.012500 0.008563 -0.001999
+v 0.012500 0.007884 -0.003894
+v 0.012500 0.006792 -0.005585
+v 0.012500 0.005344 -0.006983
+v 0.012500 0.003616 -0.008015
+v 0.012500 0.001699 -0.008627
+v 0.012500 -0.000308 -0.008788
+v 0.009793 0.001897 -0.011342
+v 0.009793 0.004120 -0.010736
+v 0.009793 0.006178 -0.009699
+v 0.009793 0.007988 -0.008273
+v 0.009793 0.009477 -0.006514
+v 0.009793 0.010586 -0.004494
+v 0.009793 0.011269 -0.002293
+v 0.009793 0.011500 -0.000000
+v 0.009793 0.011269 0.002293
+v 0.009793 0.010586 0.004494
+v 0.009793 0.009477 0.006514
+v 0.009793 0.007988 0.008273
+v 0.009793 0.006178 0.009699
+v 0.009793 0.004120 0.010736
+v 0.009793 0.001897 0.011342
+v 0.012500 -0.130185 -0.005290
+v 0.012500 -0.131636 -0.005034
+v 0.012500 -0.132960 -0.004388
+v 0.012500 -0.134055 -0.003402
+v 0.012500 -0.134835 -0.002153
+v 0.012500 -0.135241 -0.000737
+v 0.012500 -0.135241 0.000737
+v 0.012500 -0.134835 0.002153
+v 0.012500 -0.134055 0.003402
+v 0.012500 -0.132960 0.004388
+v 0.012500 -0.131636 0.005034
+v 0.012500 -0.048203 -0.007110
+v 0.012500 -0.078203 -0.007110
+v 0.012500 -0.130000 0.001450
+v 0.012500 -0.129275 0.001256
+v 0.012500 -0.128744 0.000725
+v 0.012500 -0.128550 -0.000000
+v 0.012500 -0.128744 -0.000725
+v 0.012500 -0.129275 -0.001256
+v 0.012500 -0.130000 -0.001450
+v 0.012500 -0.130725 -0.001256
+v 0.012500 -0.131256 -0.000725
+v 0.012500 -0.131450 -0.000000
+v 0.012500 -0.131256 0.000725
+v 0.012500 -0.130725 0.001256
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+f 10/453/435 224/452/434 223/454/436
+f 10/453/435 223/454/436 11/455/437
+f 11/455/437 223/454/436 222/456/438
+f 11/455/437 222/456/438 12/431/415
+f 12/431/415 222/456/438 221/432/416
+f 48/457/439 233/458/440 37/459/441
+f 37/459/441 233/458/440 232/460/442
+f 37/461/441 232/462/442 38/463/443
+f 38/463/443 232/462/442 243/464/444
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+f 39/465/445 243/464/444 242/466/446
+f 39/465/445 242/466/446 40/467/447
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+f 19/499/477 250/500/478 20/501/479
+f 20/501/479 250/500/478 249/502/480
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+f 21/503/481 248/504/482 22/505/483
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+f 24/483/463 246/508/486 245/484/464
+f 98/509/177 143/510/178 99/511/487
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+f 105/523/499 188/524/500 106/525/501
+f 106/525/501 188/524/500 187/526/502
+f 106/525/501 187/526/502 107/527/503
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+f 111/535/511 182/536/512 112/537/513
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+f 114/541/225 180/540/516 161/542/224
+f 50/543/517 49/544/518 264/545/519
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+f 267/550/524 63/549/523 62/551/525
+f 267/550/524 62/551/525 268/552/526
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+f 268/552/526 61/553/527 269/554/528
+f 269/554/528 61/553/527 60/555/529
+f 269/554/528 60/555/529 270/556/530
+f 270/556/530 60/555/529 59/557/531
+f 270/556/530 59/557/531 271/558/532
+f 271/558/532 59/557/531 58/559/533
+f 271/558/532 58/559/533 256/560/534
+f 256/560/534 58/559/533 57/561/535
+f 256/562/534 57/563/535 257/564/536
+f 257/564/536 57/563/535 56/565/537
+f 257/564/536 56/565/537 258/566/538
+f 258/566/538 56/565/537 55/567/539
+f 258/566/538 55/567/539 259/568/540
+f 259/568/540 55/567/539 54/569/541
+f 259/568/540 54/569/541 260/570/542
+f 260/570/542 54/569/541 53/571/543
+f 260/570/542 53/571/543 261/572/544
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+f 263/576/548 50/543/517 264/545/519
+f 36/577/549 273/578/550 25/579/551
+f 25/579/551 273/578/550 272/580/552
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+f 26/583/553 283/584/554 27/585/555
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+f 27/585/555 282/586/556 28/587/557
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+f 31/593/563 278/594/564 32/595/565
+f 32/595/565 278/594/564 277/596/566
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+f 33/597/567 277/596/566 276/598/568
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+f 34/599/569 275/600/570 35/601/571
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+f 36/577/549 274/602/572 273/578/550
+f 76/603/573 209/604/574 65/605/575
+f 65/605/575 209/604/574 208/606/576
+f 65/607/575 208/608/576 66/609/577
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+f 68/613/581 217/614/582 69/615/583
+f 69/615/583 217/614/582 216/616/584
+f 69/615/583 216/616/584 70/617/585
+f 70/617/585 216/616/584 215/618/586
+f 70/617/585 215/618/586 71/619/587
+f 71/619/587 215/618/586 214/620/588
+f 71/619/587 214/620/588 72/621/589
+f 72/621/589 214/620/588 213/622/590
+f 72/621/589 213/622/590 73/623/591
+f 73/623/591 213/622/590 212/624/592
+f 73/623/591 212/624/592 74/625/593
+f 74/625/593 212/624/592 211/626/594
+f 74/625/593 211/626/594 75/627/595
+f 75/627/595 211/626/594 210/628/596
+f 75/627/595 210/628/596 76/603/573
+f 76/603/573 210/628/596 209/604/574
+# 283 vertices
+# 628 texture params
+# 596 normals
+# 586 facets
+
+# 1 groups
diff --git a/app/static/URDF/femur.stl b/app/static/URDF/femur.stl
new file mode 100644
index 0000000..d49daed
Binary files /dev/null and b/app/static/URDF/femur.stl differ
diff --git a/app/static/URDF/frame.mtl b/app/static/URDF/frame.mtl
new file mode 100644
index 0000000..68afc6f
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/frame.mtl
@@ -0,0 +1,5 @@
+# WaveFront *.mtl file (generated by Autodesk ATF)
+
+newmtl Steel_-_Satin
+Kd 0.627451 0.627451 0.627451
+
diff --git a/app/static/URDF/frame.obj b/app/static/URDF/frame.obj
new file mode 100644
index 0000000..ec16040
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/frame.obj
@@ -0,0 +1,43125 @@
+# WaveFront *.obj file (generated by Autodesk ATF)
+
+mtllib frame.mtl
+
+g 3
+
+v 0.147704 0.037559 -0.001753
+v 0.148104 0.037781 -0.001023
+v 0.147704 0.037369 -0.000796
+v 0.148104 0.037948 0.000051
+v 0.147704 0.037559 0.000160
+v 0.147704 0.038101 0.000972
+v 0.148104 0.038629 0.000898
+v 0.147704 0.038912 0.001513
+v 0.148104 0.039642 0.001291
+v 0.147704 0.039869 0.001704
+v 0.148104 0.040716 0.001125
+v 0.147704 0.040826 0.001513
+v 0.147704 0.041637 0.000972
+v 0.148104 0.041564 0.000444
+v 0.147704 0.042179 0.000160
+v 0.148104 0.041957 -0.000569
+v 0.147704 0.042369 -0.000796
+v 0.148104 0.041791 -0.001643
+v 0.147704 0.042179 -0.001753
+v 0.147704 0.041637 -0.002564
+v 0.148104 0.041110 -0.002491
+v 0.147704 0.040826 -0.003106
+v 0.148104 0.040096 -0.002884
+v 0.147704 0.039869 -0.003296
+v 0.148104 0.039022 -0.002718
+v 0.147704 0.038912 -0.003106
+v 0.147704 0.038101 -0.002564
+v 0.148104 0.038175 -0.002037
+v 0.143104 0.038440 0.000029
+v 0.148104 0.038440 0.000029
+v 0.143104 0.038219 -0.000796
+v 0.148104 0.038219 -0.000796
+v 0.143104 0.038440 -0.001621
+v 0.148104 0.038440 -0.001621
+v 0.143104 0.039044 -0.002225
+v 0.148104 0.039044 -0.002225
+v 0.143104 0.039869 -0.002446
+v 0.148104 0.039869 -0.002446
+v 0.143104 0.040694 -0.002225
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+f 13572 14166 14154
+f 14154 14166 14153
+f 14153 14166 14167
+f 14153 14167 14168
+f 14168 14167 14169
+f 14169 14167 14170
+f 14169 14170 13623
+f 13623 14170 14158
+f 14158 14170 14165
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+f 14168 13714 14153
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+f 14166 14170 14167
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+f 14169 14161 14168
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+g 3 (5)
+
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+v -0.072246 -0.033131 -0.015883
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+v -0.072246 -0.043131 -0.026883
+v -0.077246 -0.043131 -0.015883
+v -0.072246 -0.043131 -0.015883
+f 14171 14172 14173
+f 14173 14172 14174
+f 14171 14173 14175
+f 14175 14173 14176
+f 14177 14175 14178
+f 14178 14175 14176
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+f 14177 14171 14175
+g 3 (6)
+
+v -0.054246 -0.040331 -0.009007
+v -0.077246 -0.040331 -0.009007
+v -0.054246 -0.038131 -0.009296
+v -0.077246 -0.038131 -0.009296
+v -0.054246 -0.035931 -0.009007
+v -0.077246 -0.035931 -0.009007
+v -0.054246 -0.033881 -0.008157
+v -0.077246 -0.033881 -0.008157
+v -0.054246 -0.032121 -0.006807
+v -0.077246 -0.032121 -0.006807
+v -0.054246 -0.030770 -0.005046
+v -0.077246 -0.030770 -0.005046
+v -0.054246 -0.029921 -0.002996
+v -0.077246 -0.029921 -0.002996
+v -0.054246 -0.029631 -0.000796
+v -0.077246 -0.029631 -0.000796
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+v -0.077246 -0.032121 0.005214
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+v -0.077246 -0.038131 0.007704
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+v -0.054246 -0.046341 0.001404
+v -0.077246 -0.046341 0.001404
+v -0.054246 -0.046631 -0.000796
+v -0.077246 -0.046631 -0.000796
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+v -0.077246 -0.044141 -0.006807
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+v -0.054246 -0.031293 -0.002226
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+v -0.052746 -0.031293 0.000634
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+v -0.052746 -0.032277 -0.002226
+f 14179 14180 14181
+f 14181 14180 14182
+f 14181 14182 14183
+f 14183 14182 14184
+f 14183 14184 14185
+f 14185 14184 14186
+f 14185 14186 14187
+f 14187 14186 14188
+f 14187 14188 14189
+f 14189 14188 14190
+f 14189 14190 14191
+f 14191 14190 14192
+f 14191 14192 14193
+f 14193 14192 14194
+f 14193 14194 14195
+f 14195 14194 14196
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+f 14197 14198 14199
+f 14199 14198 14200
+f 14199 14200 14201
+f 14201 14200 14202
+f 14201 14202 14203
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+f 14197 14232 14233
+f 14197 14233 14195
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+f 14232 14239 14233
+f 14233 14239 14240
+f 14234 14233 14241
+f 14241 14233 14240
+f 14234 14241 14227
+f 14227 14241 14242
+f 14232 14227 14239
+f 14239 14227 14242
+f 14239 14242 14240
+f 14240 14242 14241
+# 14242 vertices
+# 0 texture params
+# 0 normals
+# 28788 facets
+
+# 42 groups
diff --git a/app/static/URDF/frame.stl b/app/static/URDF/frame.stl
new file mode 100644
index 0000000..0c52f4a
Binary files /dev/null and b/app/static/URDF/frame.stl differ
diff --git a/app/static/URDF/lb shoulder.mtl b/app/static/URDF/lb shoulder.mtl
new file mode 100644
index 0000000..0c0bfae
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/lb shoulder.mtl	
@@ -0,0 +1,14 @@
+# WaveFront *.mtl file (generated by Autodesk ATF)
+
+newmtl Opaque(28,28,28)
+Kd 0.109804 0.109804 0.109804
+
+newmtl Steel_-_Satin
+Kd 0.627451 0.627451 0.627451
+
+newmtl Opaque(0,0,255)
+Kd 0.000000 0.000000 1.000000
+
+newmtl Opaque(202,209,238)
+Kd 0.792157 0.819608 0.933333
+
diff --git a/app/static/URDF/lb shoulder.obj b/app/static/URDF/lb shoulder.obj
new file mode 100644
index 0000000..2b39128
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/lb shoulder.obj	
@@ -0,0 +1,36032 @@
+# WaveFront *.obj file (generated by Autodesk ATF)
+
+mtllib lb shoulder.mtl
+
+g Body4
+
+v 0.013600 -0.009000 0.016000
+v 0.013600 -0.009500 0.015866
+v 0.013600 -0.009866 0.015500
+v 0.013600 -0.010000 0.015000
+v 0.053600 -0.010000 0.015000
+v 0.053600 -0.009866 0.015500
+v 0.053600 -0.009500 0.015866
+v 0.053600 -0.009000 0.016000
+v 0.023600 -0.009500 0.015866
+v 0.033600 -0.009500 0.015866
+v 0.043600 -0.009500 0.015866
+v 0.023600 -0.009866 0.015500
+v 0.033600 -0.009866 0.015500
+v 0.043600 -0.009866 0.015500
+v 0.053600 -0.010000 0.010200
+v 0.053600 -0.005333 0.010200
+v 0.053600 -0.005333 0.016000
+v 0.059800 -0.005333 0.016000
+v 0.059800 0.001333 0.016000
+v 0.053600 0.001333 0.016000
+v 0.053600 0.009000 0.016000
+v 0.013600 0.009000 0.016000
+v 0.013600 0.001333 0.016000
+v 0.007400 0.001333 0.016000
+v 0.007400 -0.005333 0.016000
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+v 0.061532 -0.005333 0.015000
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+f 5358/10837/8824 5338/10836/8823 5337/10838/8825
+f 5358/10837/8824 5337/10838/8825 5336/10839/8826
+f 5358/10837/8824 5336/10839/8826 5357/10840/8827
+f 5357/10840/8827 5336/10839/8826 5335/10841/8828
+f 5357/10840/8827 5335/10841/8828 5334/10842/8829
+f 5357/10840/8827 5334/10842/8829 5356/10843/8830
+f 5356/10843/8830 5334/10842/8829 5333/10844/8831
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+f 5271/10862/8727 5308/10863/8844 5307/10864/8845
+f 5271/10862/8727 5307/10864/8845 5272/10865/8725
+f 5272/10865/8725 5307/10864/8845 5306/10866/8846
+f 5272/10865/8725 5306/10866/8846 5273/10867/8723
+f 5273/10867/8723 5306/10866/8846 5305/10868/8847
+f 5273/10867/8723 5305/10868/8847 5274/10869/8721
+f 5274/10869/8721 5305/10868/8847 5304/10870/8848
+f 5274/10869/8721 5304/10870/8848 5275/10871/8719
+f 5275/10871/8719 5304/10870/8848 5303/10872/8849
+f 5275/10871/8719 5303/10872/8849 5276/10873/8717
+f 5276/10873/8717 5303/10872/8849 5302/10848/8835
+f 5276/10873/8717 5302/10848/8835 5265/10850/8837
+f 5361/10874/8850 5252/10875/8851 5356/10876/8852
+f 5356/10876/8852 5252/10875/8851 5357/10877/8853
+f 5357/10877/8853 5252/10875/8851 5362/10878/8854
+f 5362/10879/8855 5249/10880/8856 5357/10881/8857
+f 5357/10881/8857 5249/10880/8856 5358/10882/8858
+f 5358/10882/8858 5249/10880/8856 5363/10883/8859
+f 5363/10884/8860 5246/10885/8861 5358/10886/8862
+f 5358/10886/8862 5246/10885/8861 5359/10887/8863
+f 5359/10887/8863 5246/10885/8861 5364/10888/8864
+f 5364/10889/8865 5261/10890/8866 5359/10891/8867
+f 5359/10891/8867 5261/10890/8866 5360/10892/8868
+f 5360/10892/8868 5261/10890/8866 5365/10893/8869
+f 5365/10894/8870 5258/10895/8871 5360/10896/8872
+f 5360/10896/8872 5258/10895/8871 5355/10897/8873
+f 5355/10897/8873 5258/10895/8871 5366/10898/8874
+f 5366/10899/8875 5255/10900/8876 5355/10901/8877
+f 5355/10901/8877 5255/10900/8876 5356/10902/8878
+f 5356/10902/8878 5255/10900/8876 5361/10903/8879
+f 5246/10904/8880 5263/10905/8881 5364/10906/8882
+f 5364/10906/8882 5263/10905/8881 5262/10907/8883
+f 5364/10906/8882 5262/10907/8883 5261/10908/8884
+f 5261/10908/8884 5260/10909/8885 5365/10910/8886
+f 5365/10910/8886 5260/10909/8885 5259/10911/8887
+f 5365/10910/8886 5259/10911/8887 5258/10912/8888
+f 5258/10912/8888 5257/10913/8889 5366/10914/8890
+f 5366/10914/8890 5257/10913/8889 5256/10915/8891
+f 5366/10914/8890 5256/10915/8891 5255/10916/8892
+f 5255/10916/8892 5254/10917/8893 5361/10918/8894
+f 5361/10918/8894 5254/10917/8893 5253/10919/8895
+f 5361/10918/8894 5253/10919/8895 5252/10920/8896
+f 5252/10920/8896 5251/10921/8897 5362/10922/8898
+f 5362/10922/8898 5251/10921/8897 5250/10923/8899
+f 5362/10922/8898 5250/10923/8899 5249/10924/8900
+f 5249/10924/8900 5248/10925/8901 5363/10926/8902
+f 5363/10926/8902 5248/10925/8901 5247/10927/8903
+f 5363/10926/8902 5247/10927/8903 5246/10928/8880
+# 5366 vertices
+# 10928 texture params
+# 8903 normals
+# 10766 facets
+
+# 23 groups
diff --git a/app/static/URDF/lb shoulder.stl b/app/static/URDF/lb shoulder.stl
new file mode 100644
index 0000000..f119162
Binary files /dev/null and b/app/static/URDF/lb shoulder.stl differ
diff --git a/app/static/URDF/lf shoulder.mtl b/app/static/URDF/lf shoulder.mtl
new file mode 100644
index 0000000..719b202
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/lf shoulder.mtl	
@@ -0,0 +1,14 @@
+# WaveFront *.mtl file (generated by Autodesk ATF)
+
+newmtl Opaque(28,28,28)
+Kd 0.109804 0.109804 0.109804
+
+newmtl Opaque(0,0,255)
+Kd 0.000000 0.000000 1.000000
+
+newmtl Opaque(202,209,238)
+Kd 0.792157 0.819608 0.933333
+
+newmtl Steel_-_Satin
+Kd 0.627451 0.627451 0.627451
+
diff --git a/app/static/URDF/lf shoulder.obj b/app/static/URDF/lf shoulder.obj
new file mode 100644
index 0000000..72222bf
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/lf shoulder.obj	
@@ -0,0 +1,36033 @@
+# WaveFront *.obj file (generated by Autodesk ATF)
+
+mtllib shoulder front.mtl
+
+g Body6
+
+v -0.013250 -0.009000 0.016000
+v -0.013250 -0.009500 0.015866
+v -0.013250 -0.009866 0.015500
+v -0.013250 -0.010000 0.015000
+v -0.007250 -0.010000 0.015000
+v -0.007250 -0.009866 0.015500
+v -0.007250 -0.009500 0.015866
+v -0.007250 -0.009000 0.016000
+v -0.006250 -0.010000 0.014000
+v -0.005750 -0.009866 0.014000
+v -0.005384 -0.009500 0.014000
+v -0.005250 -0.009000 0.014000
+v -0.005518 -0.009000 0.015000
+v -0.006250 -0.009000 0.015732
+v -0.006750 -0.010000 0.014866
+v -0.006384 -0.010000 0.014500
+v -0.005634 -0.009500 0.014933
+v -0.005951 -0.009866 0.014750
+v -0.006317 -0.009500 0.015616
+v -0.006500 -0.009866 0.015299
+v -0.006250 -0.010000 -0.034000
+v -0.005750 -0.009866 -0.034000
+v -0.005384 -0.009500 -0.034000
+v -0.005250 -0.009000 -0.034000
+v -0.005750 -0.009866 -0.024400
+v -0.005750 -0.009866 -0.014800
+v -0.005750 -0.009866 -0.005200
+v -0.005750 -0.009866 0.004400
+v -0.005384 -0.009500 -0.024400
+v -0.005384 -0.009500 -0.014800
+v -0.005384 -0.009500 -0.005200
+v -0.005384 -0.009500 0.004400
+v -0.007250 -0.010000 -0.035000
+v -0.007250 -0.009866 -0.035500
+v -0.007250 -0.009500 -0.035866
+v -0.007250 -0.009000 -0.036000
+v -0.006250 -0.009000 -0.035732
+v -0.005518 -0.009000 -0.035000
+v -0.006384 -0.010000 -0.034500
+v -0.006750 -0.010000 -0.034866
+v -0.006317 -0.009500 -0.035616
+v -0.006500 -0.009866 -0.035299
+v -0.005634 -0.009500 -0.034933
+v -0.005951 -0.009866 -0.034750
+v -0.059650 -0.010000 -0.035000
+v -0.059650 -0.009866 -0.035500
+v -0.059650 -0.009500 -0.035866
+v -0.059650 -0.009000 -0.036000
+v -0.049170 -0.009866 -0.035500
+v -0.038690 -0.009866 -0.035500
+v -0.028210 -0.009866 -0.035500
+v -0.017730 -0.009866 -0.035500
+v -0.049170 -0.009500 -0.035866
+v -0.038690 -0.009500 -0.035866
+v -0.028210 -0.009500 -0.035866
+v -0.017730 -0.009500 -0.035866
+v -0.060650 -0.010000 -0.034000
+v -0.061150 -0.009866 -0.034000
+v -0.061516 -0.009500 -0.034000
+v -0.061650 -0.009000 -0.034000
+v -0.061382 -0.009000 -0.035000
+v -0.060650 -0.009000 -0.035732
+v -0.060150 -0.010000 -0.034866
+v -0.060516 -0.010000 -0.034500
+v -0.061266 -0.009500 -0.034933
+v -0.060949 -0.009866 -0.034750
+v -0.060583 -0.009500 -0.035616
+v -0.060400 -0.009866 -0.035299
+v -0.060650 -0.010000 0.014000
+v -0.061150 -0.009866 0.014000
+v -0.061516 -0.009500 0.014000
+v -0.061650 -0.009000 0.014000
+v -0.061150 -0.009866 0.004400
+v -0.061150 -0.009866 -0.005200
+v -0.061150 -0.009866 -0.014800
+v -0.061150 -0.009866 -0.024400
+v -0.061516 -0.009500 0.004400
+v -0.061516 -0.009500 -0.005200
+v -0.061516 -0.009500 -0.014800
+v -0.061516 -0.009500 -0.024400
+v -0.059650 -0.010000 0.015000
+v -0.059650 -0.009866 0.015500
+v -0.059650 -0.009500 0.015866
+v -0.059650 -0.009000 0.016000
+v -0.060650 -0.009000 0.015732
+v -0.061382 -0.009000 0.015000
+v -0.060516 -0.010000 0.014500
+v -0.060150 -0.010000 0.014866
+v -0.060583 -0.009500 0.015616
+v -0.060400 -0.009866 0.015299
+v -0.061266 -0.009500 0.014933
+v -0.060949 -0.009866 0.014750
+v -0.053650 -0.010000 0.015000
+v -0.053650 -0.009866 0.015500
+v -0.053650 -0.009500 0.015866
+v -0.053650 -0.009000 0.016000
+v -0.053650 0.003349 0.000000
+v -0.053650 0.001674 -0.002900
+v -0.053650 -0.001675 -0.002900
+v -0.053650 -0.003349 0.000000
+v -0.053650 -0.001675 0.002900
+v -0.053650 0.001674 0.002900
+v -0.053650 -0.010000 -0.030350
+v -0.053650 0.009000 -0.030350
+v -0.053650 0.009000 0.016000
+v -0.053650 0.001533 0.016000
+v -0.053650 0.001533 0.009800
+v -0.053650 -0.005533 0.009800
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+f 5296/10906/8883 5335/10905/8882 5334/10907/8884
+f 5296/10906/8883 5334/10907/8884 5297/10908/8885
+f 5297/10908/8885 5334/10907/8884 5333/10909/8886
+f 5297/10908/8885 5333/10909/8886 5298/10910/8887
+f 5298/10910/8887 5333/10909/8886 5332/10911/8888
+f 5298/10910/8887 5332/10911/8888 5331/10912/8889
+f 5298/10910/8887 5331/10912/8889 5299/10913/8890
+f 5299/10913/8890 5331/10912/8889 5330/10914/8891
+f 5299/10913/8890 5330/10914/8891 5300/10915/8892
+f 5300/10915/8892 5330/10914/8891 5329/10916/8893
+f 5300/10915/8892 5329/10916/8893 5301/10917/8894
+f 5301/10917/8894 5329/10916/8893 5328/10918/8895
+f 5301/10917/8894 5328/10918/8895 5302/10919/8896
+f 5302/10919/8896 5328/10918/8895 5327/10920/8897
+f 5302/10919/8896 5327/10920/8897 5326/10921/8898
+f 5302/10919/8896 5326/10921/8898 5303/10922/8899
+f 5303/10922/8899 5326/10921/8898 5325/10923/8900
+f 5303/10922/8899 5325/10923/8900 5304/10924/8901
+f 5304/10924/8901 5325/10923/8900 5324/10925/8902
+f 5304/10924/8901 5324/10925/8902 5305/10926/8903
+f 5305/10926/8903 5324/10925/8902 5323/10927/8904
+f 5305/10926/8903 5323/10927/8904 5306/10928/8905
+f 5306/10928/8905 5323/10927/8904 5322/10898/8875
+f 5306/10928/8905 5322/10898/8875 5293/10900/8877
+# 5366 vertices
+# 10928 texture params
+# 8905 normals
+# 10766 facets
+
+# 23 groups
diff --git a/app/static/URDF/lf shoulder.stl b/app/static/URDF/lf shoulder.stl
new file mode 100644
index 0000000..0640faa
Binary files /dev/null and b/app/static/URDF/lf shoulder.stl differ
diff --git a/app/static/URDF/rb shoulder.mtl b/app/static/URDF/rb shoulder.mtl
new file mode 100644
index 0000000..719b202
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/rb shoulder.mtl	
@@ -0,0 +1,14 @@
+# WaveFront *.mtl file (generated by Autodesk ATF)
+
+newmtl Opaque(28,28,28)
+Kd 0.109804 0.109804 0.109804
+
+newmtl Opaque(0,0,255)
+Kd 0.000000 0.000000 1.000000
+
+newmtl Opaque(202,209,238)
+Kd 0.792157 0.819608 0.933333
+
+newmtl Steel_-_Satin
+Kd 0.627451 0.627451 0.627451
+
diff --git a/app/static/URDF/rb shoulder.obj b/app/static/URDF/rb shoulder.obj
new file mode 100644
index 0000000..721d8ce
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/rb shoulder.obj	
@@ -0,0 +1,36059 @@
+# WaveFront *.obj file (generated by Autodesk ATF)
+
+mtllib rb shoulder.mtl
+
+g Body4
+
+v 0.013450 0.010000 0.015000
+v 0.013450 0.009866 0.015500
+v 0.013450 0.009500 0.015866
+v 0.013450 0.009000 0.016000
+v 0.053450 0.009000 0.016000
+v 0.053450 0.009500 0.015866
+v 0.053450 0.009866 0.015500
+v 0.053450 0.010000 0.015000
+v 0.023450 0.009866 0.015500
+v 0.033450 0.009866 0.015500
+v 0.043450 0.009866 0.015500
+v 0.023450 0.009500 0.015866
+v 0.033450 0.009500 0.015866
+v 0.043450 0.009500 0.015866
+v 0.053450 0.005333 0.016000
+v 0.053450 0.005333 0.010200
+v 0.053450 0.010000 0.010200
+v 0.013450 0.005333 0.016000
+v 0.007250 0.005333 0.016000
+v 0.007250 -0.001333 0.016000
+v 0.013450 -0.001333 0.016000
+v 0.013450 -0.009000 0.016000
+v 0.053450 -0.009000 0.016000
+v 0.053450 -0.001333 0.016000
+v 0.059650 -0.001333 0.016000
+v 0.059650 0.005333 0.016000
+v 0.013450 0.010000 0.010200
+v 0.013450 0.005333 0.010200
+v 0.061650 0.005333 0.010200
+v 0.061650 -0.001333 0.010200
+v 0.053450 -0.001333 0.010200
+v 0.053450 -0.009000 0.010200
+v 0.013450 -0.009000 0.010200
+v 0.013450 -0.001333 0.010200
+v 0.005250 -0.001333 0.010200
+v 0.005250 0.005333 0.010200
+v 0.061650 0.005333 0.014000
+v 0.061382 0.005333 0.015000
+v 0.060650 0.005333 0.015732
+v 0.060650 -0.001333 0.015732
+v 0.061382 -0.001333 0.015000
+v 0.061650 -0.001333 0.014000
+v 0.057650 -0.001333 0.011500
+v 0.056900 -0.001333 0.011701
+v 0.056351 -0.001333 0.012250
+v 0.056150 -0.001333 0.013000
+v 0.056351 -0.001333 0.013750
+v 0.056900 -0.001333 0.014299
+v 0.057650 -0.001333 0.014500
+v 0.058400 -0.001333 0.014299
+v 0.058949 -0.001333 0.013750
+v 0.059150 -0.001333 0.013000
+v 0.058949 -0.001333 0.012250
+v 0.058400 -0.001333 0.011701
+v 0.005250 -0.001333 0.014000
+v 0.005518 -0.001333 0.015000
+v 0.006250 -0.001333 0.015732
+v 0.006250 0.005333 0.015732
+v 0.005518 0.005333 0.015000
+v 0.005250 0.005333 0.014000
+v 0.009250 -0.001333 0.011500
+v 0.008500 -0.001333 0.011701
+v 0.007951 -0.001333 0.012250
+v 0.007750 -0.001333 0.013000
+v 0.007951 -0.001333 0.013750
+v 0.008500 -0.001333 0.014299
+v 0.009250 -0.001333 0.014500
+v 0.010000 -0.001333 0.014299
+v 0.010549 -0.001333 0.013750
+v 0.010750 -0.001333 0.013000
+v 0.010549 -0.001333 0.012250
+v 0.010000 -0.001333 0.011701
+v 0.057650 0.005333 0.011500
+v 0.058400 0.005333 0.011701
+v 0.058949 0.005333 0.012250
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+v 0.058949 0.005333 0.013750
+v 0.058400 0.005333 0.014299
+v 0.057650 0.005333 0.014500
+v 0.056900 0.005333 0.014299
+v 0.056351 0.005333 0.013750
+v 0.056150 0.005333 0.013000
+v 0.056351 0.005333 0.012250
+v 0.056900 0.005333 0.011701
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+v 0.007951 0.005333 0.013750
+v 0.008500 0.005333 0.014299
+v 0.009250 0.005333 0.014500
+v 0.010000 0.005333 0.014299
+v 0.010549 0.005333 0.013750
+v 0.010750 0.005333 0.013000
+v 0.010549 0.005333 0.012250
+v 0.010000 0.005333 0.011701
+vt -2.000000 0.026180 0.000000
+vt -1.000000 0.026180 0.000000
+vt -2.000000 0.078540 0.000000
+vt 0.000000 0.026180 0.000000
+vt 2.000000 0.078540 0.000000
+vt 1.000000 0.026180 0.000000
+vt 2.000000 0.026180 0.000000
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+vt 1.000000 -0.026180 0.000000
+vt 2.000000 -0.078540 0.000000
+vt 0.000000 -0.026180 0.000000
+vt -2.000000 -0.078540 0.000000
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+vt 1.333333 -0.052360 0.000000
+vt 0.666667 -0.052360 0.000000
+vt 1.333333 -0.157080 0.000000
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+f 5306/10960/8899 5322/10930/8869 5293/10932/8871
+# 5366 vertices
+# 10960 texture params
+# 8899 normals
+# 10766 facets
+
+# 23 groups
diff --git a/app/static/URDF/rb shoulder.stl b/app/static/URDF/rb shoulder.stl
new file mode 100644
index 0000000..7156173
Binary files /dev/null and b/app/static/URDF/rb shoulder.stl differ
diff --git a/app/static/URDF/rf shoulder.mtl b/app/static/URDF/rf shoulder.mtl
new file mode 100644
index 0000000..719b202
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/rf shoulder.mtl	
@@ -0,0 +1,14 @@
+# WaveFront *.mtl file (generated by Autodesk ATF)
+
+newmtl Opaque(28,28,28)
+Kd 0.109804 0.109804 0.109804
+
+newmtl Opaque(0,0,255)
+Kd 0.000000 0.000000 1.000000
+
+newmtl Opaque(202,209,238)
+Kd 0.792157 0.819608 0.933333
+
+newmtl Steel_-_Satin
+Kd 0.627451 0.627451 0.627451
+
diff --git a/app/static/URDF/rf shoulder.obj b/app/static/URDF/rf shoulder.obj
new file mode 100644
index 0000000..c1fe606
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/rf shoulder.obj	
@@ -0,0 +1,36059 @@
+# WaveFront *.obj file (generated by Autodesk ATF)
+
+mtllib rf shoulder.mtl
+
+g Body6
+
+v -0.013250 0.010000 0.015000
+v -0.013250 0.009866 0.015500
+v -0.013250 0.009500 0.015866
+v -0.013250 0.009000 0.016000
+v -0.007250 0.009000 0.016000
+v -0.007250 0.009500 0.015866
+v -0.007250 0.009866 0.015500
+v -0.007250 0.010000 0.015000
+v -0.005250 0.009000 0.014000
+v -0.005384 0.009500 0.014000
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+v -0.006750 0.010000 0.014866
+v -0.006250 0.009000 0.015732
+v -0.005518 0.009000 0.015000
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+v -0.005634 0.009500 0.014933
+v -0.006500 0.009866 0.015299
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+v -0.059650 0.010000 -0.035000
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+v -0.049170 0.009866 -0.035500
+v -0.038690 0.009866 -0.035500
+v -0.028210 0.009866 -0.035500
+v -0.017730 0.009866 -0.035500
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+v -0.053650 -0.001674 0.002900
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+v -0.053650 0.003349 0.000000
+v -0.053650 0.001675 -0.002900
+v -0.053650 0.005533 0.016000
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+f 5236/10859/8798 5178/10857/8796 5177/10860/8799
+f 5236/10859/8798 5177/10860/8799 5237/10861/8800
+f 5237/10861/8800 5177/10860/8799 5238/10862/8801
+f 5238/10862/8801 5177/10860/8799 5176/10863/8802
+f 5238/10862/8801 5176/10863/8802 5239/10864/8803
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+f 5176/10863/8802 5175/10867/8806 5223/10865/8804
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+f 5240/10885/8824 5343/10884/8823 5241/10886/8825
+f 5241/10886/8825 5343/10884/8823 5242/10887/8826
+f 5242/10887/8826 5343/10884/8823 5342/10888/8827
+f 5242/10887/8826 5342/10888/8827 5243/10889/8828
+f 5243/10889/8828 5342/10888/8827 5341/10890/8829
+f 5243/10889/8828 5341/10890/8829 5244/10891/8830
+f 5244/10891/8830 5341/10890/8829 5251/10892/8831
+f 5244/10891/8830 5251/10892/8831 5250/10893/8832
+f 5212/10875/8814 5173/10873/8812 5213/10894/8833
+f 5213/10894/8833 5173/10873/8812 5172/10895/8834
+f 5213/10894/8833 5172/10895/8834 5214/10795/8734
+f 5214/10795/8734 5172/10895/8834 5171/10793/8732
+f 5208/10896/8835 5286/10897/8836 5197/10898/8837
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+f 5219/10901/8840 5201/10800/8739 5200/10902/8841
+f 5219/10901/8840 5200/10902/8841 5348/10903/8842
+f 5348/10903/8842 5200/10902/8841 5199/10904/8843
+f 5348/10903/8842 5199/10904/8843 5349/10900/8839
+f 5349/10900/8839 5199/10904/8843 5198/10905/8844
+f 5349/10900/8839 5198/10905/8844 5197/10898/8837
+f 5220/10906/8845 5347/10907/8846 5209/10908/8847
+f 5209/10908/8847 5347/10907/8846 5346/10909/8848
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+f 5210/10910/8849 5346/10909/8848 5345/10879/8818
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+f 5261/10911/8850 5255/10846/8785 5254/10912/8851
+f 5261/10911/8850 5254/10912/8851 5339/10913/8852
+f 5339/10913/8852 5254/10912/8851 5340/10914/8853
+f 5340/10914/8853 5254/10912/8851 5253/10915/8854
+f 5340/10914/8853 5253/10915/8854 5252/10916/8855
+f 5340/10914/8853 5252/10916/8855 5341/10890/8829
+f 5341/10890/8829 5252/10916/8855 5251/10892/8831
+f 5265/10831/8770 5264/10917/8856 5354/10833/8772
+f 5354/10833/8772 5264/10917/8856 5338/10918/8857
+f 5338/10918/8857 5264/10917/8856 5263/10919/8858
+f 5338/10918/8857 5263/10919/8858 5262/10920/8859
+f 5338/10918/8857 5262/10920/8859 5339/10913/8852
+f 5339/10913/8852 5262/10920/8859 5261/10911/8850
+f 5281/10818/8757 5276/10820/8759 5282/10921/8860
+f 5282/10921/8860 5276/10820/8759 5275/10922/8861
+f 5282/10921/8860 5275/10922/8861 5352/10923/8862
+f 5352/10923/8862 5275/10922/8861 5274/10924/8863
+f 5352/10923/8862 5274/10924/8863 5353/10834/8773
+f 5353/10834/8773 5274/10924/8863 5273/10925/8864
+f 5353/10834/8773 5273/10925/8864 5272/10832/8771
+f 5286/10897/8836 5285/10926/8865 5350/10899/8838
+f 5350/10899/8838 5285/10926/8865 5284/10927/8866
+f 5350/10899/8838 5284/10927/8866 5351/10928/8867
+f 5351/10928/8867 5284/10927/8866 5283/10929/8868
+f 5351/10928/8867 5283/10929/8868 5352/10923/8862
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+f 5322/10930/8869 5321/10931/8870 5293/10932/8871
+f 5293/10932/8871 5321/10931/8870 5337/10933/8872
+f 5293/10932/8871 5337/10933/8872 5294/10934/8873
+f 5294/10934/8873 5337/10933/8872 5336/10935/8874
+f 5294/10934/8873 5336/10935/8874 5295/10936/8875
+f 5295/10936/8875 5336/10935/8874 5335/10937/8876
+f 5295/10936/8875 5335/10937/8876 5296/10938/8877
+f 5296/10938/8877 5335/10937/8876 5334/10939/8878
+f 5296/10938/8877 5334/10939/8878 5297/10940/8879
+f 5297/10940/8879 5334/10939/8878 5333/10941/8880
+f 5297/10940/8879 5333/10941/8880 5298/10942/8881
+f 5298/10942/8881 5333/10941/8880 5332/10943/8882
+f 5298/10942/8881 5332/10943/8882 5331/10944/8883
+f 5298/10942/8881 5331/10944/8883 5299/10945/8884
+f 5299/10945/8884 5331/10944/8883 5330/10946/8885
+f 5299/10945/8884 5330/10946/8885 5300/10947/8886
+f 5300/10947/8886 5330/10946/8885 5329/10948/8887
+f 5300/10947/8886 5329/10948/8887 5301/10949/8888
+f 5301/10949/8888 5329/10948/8887 5328/10950/8889
+f 5301/10949/8888 5328/10950/8889 5302/10951/8890
+f 5302/10951/8890 5328/10950/8889 5327/10952/8891
+f 5302/10951/8890 5327/10952/8891 5326/10953/8892
+f 5302/10951/8890 5326/10953/8892 5303/10954/8893
+f 5303/10954/8893 5326/10953/8892 5325/10955/8894
+f 5303/10954/8893 5325/10955/8894 5304/10956/8895
+f 5304/10956/8895 5325/10955/8894 5324/10957/8896
+f 5304/10956/8895 5324/10957/8896 5305/10958/8897
+f 5305/10958/8897 5324/10957/8896 5323/10959/8898
+f 5305/10958/8897 5323/10959/8898 5306/10960/8899
+f 5306/10960/8899 5323/10959/8898 5322/10930/8869
+f 5306/10960/8899 5322/10930/8869 5293/10932/8871
+# 5366 vertices
+# 10960 texture params
+# 8899 normals
+# 10766 facets
+
+# 23 groups
diff --git a/app/static/URDF/rf shoulder.stl b/app/static/URDF/rf shoulder.stl
new file mode 100644
index 0000000..6377665
Binary files /dev/null and b/app/static/URDF/rf shoulder.stl differ
diff --git a/app/static/URDF/shell.mtl b/app/static/URDF/shell.mtl
new file mode 100644
index 0000000..68afc6f
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/shell.mtl
@@ -0,0 +1,5 @@
+# WaveFront *.mtl file (generated by Autodesk ATF)
+
+newmtl Steel_-_Satin
+Kd 0.627451 0.627451 0.627451
+
diff --git a/app/static/URDF/shell.obj b/app/static/URDF/shell.obj
new file mode 100644
index 0000000..ba3e863
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/shell.obj
@@ -0,0 +1,6804 @@
+# WaveFront *.obj file (generated by Autodesk ATF)
+
+mtllib shell.mtl
+
+g Bottom_Cover_Template
+
+v -0.077096 -0.048131 -0.036248
+v -0.077096 -0.047263 -0.037211
+v -0.077096 -0.048131 -0.036996
+v -0.077096 -0.047863 -0.037996
+v -0.077096 -0.047131 -0.038728
+v -0.077096 -0.046346 -0.038128
+v -0.077096 -0.046131 -0.038996
+v -0.077096 -0.045383 -0.038996
+v -0.077096 0.047122 -0.038996
+v -0.077096 0.048085 -0.038128
+v -0.077096 0.047869 -0.038996
+v -0.077096 0.048869 -0.038728
+v -0.077096 0.049001 -0.037211
+v -0.077096 0.049601 -0.037996
+v -0.077096 0.049869 -0.036996
+v -0.077096 0.049869 -0.036248
+v -0.080146 -0.048131 -0.036248
+v -0.080146 -0.048131 -0.036996
+v -0.080146 0.047122 -0.038996
+v -0.080146 0.047869 -0.038996
+v 0.075004 0.034895 -0.046698
+v 0.075004 0.030869 -0.047000
+v -0.004996 0.034712 -0.046725
+v -0.084996 0.030869 -0.047000
+v -0.084996 0.034712 -0.046725
+v -0.004996 0.038476 -0.045906
+v -0.084996 0.038476 -0.045906
+v -0.084996 0.042085 -0.044560
+v -0.004996 0.042085 -0.044560
+v -0.084996 0.045466 -0.042714
+v -0.004996 0.045466 -0.042714
+v -0.084996 0.048550 -0.040405
+v -0.004996 0.048550 -0.040405
+v -0.084996 0.051274 -0.037681
+v -0.004996 0.051274 -0.037681
+v -0.084996 0.053583 -0.034597
+v -0.004996 0.053583 -0.034597
+v -0.084996 0.055429 -0.031216
+v -0.004996 0.055429 -0.031216
+v -0.084996 0.056775 -0.027607
+v -0.004996 0.056775 -0.027607
+v -0.084996 0.057594 -0.023842
+v -0.004996 0.057594 -0.023842
+v -0.084996 0.057869 -0.020000
+v 0.074587 0.057869 -0.020000
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+f 1934 2255 1905
+f 1903 2256 1908
+f 1908 2256 2052
+f 2052 2256 2257
+f 2052 2257 2050
+f 2050 2257 2258
+f 2050 2258 2259
+f 2050 2259 2048
+f 2048 2259 2260
+f 2048 2260 2046
+f 2046 2260 2261
+f 2046 2261 2045
+f 2045 2261 2262
+f 2045 2262 2263
+f 2045 2263 2044
+f 2044 2263 2264
+f 2044 2264 2043
+f 2043 2264 2265
+f 2043 2265 2266
+f 2043 2266 2042
+f 2042 2266 2267
+f 2042 2267 2041
+f 2041 2267 2058
+f 1654 1732 1656
+f 1656 1732 1728
+f 1728 1732 1856
+f 1728 1856 1844
+f 1689 1679 2233
+f 2233 1679 2232
+f 2232 1679 2231
+f 2231 1679 2230
+f 2230 1679 2229
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+f 2234 1679 2235
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+f 2267 1646 2058
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+f 1562 1903 1358
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+f 1562 2256 1903
+f 2251 1326 2252
+f 2252 1326 1364
+f 2252 1364 2253
+f 2253 1364 1362
+f 2253 1362 2254
+f 2254 1362 1360
+f 2254 1360 2255
+f 2255 1360 1358
+f 2055 1302 2244
+f 2244 1302 1305
+f 2244 1305 2245
+f 2245 1305 1344
+f 2245 1344 2246
+f 2246 1344 1342
+f 2246 1342 2247
+f 2247 1342 2248
+f 2248 1342 1323
+f 2248 1323 2249
+f 2249 1323 1324
+f 2249 1324 2250
+f 2250 1324 1326
+f 2250 1326 2251
+f 2156 1300 2054
+f 2054 1300 1302
+f 2054 1302 2055
+# 2267 vertices
+# 0 texture params
+# 0 normals
+# 4518 facets
+
+# 4 groups
diff --git a/app/static/URDF/shell.stl b/app/static/URDF/shell.stl
new file mode 100644
index 0000000..5e5956a
Binary files /dev/null and b/app/static/URDF/shell.stl differ
diff --git a/app/static/URDF/tibia.mtl b/app/static/URDF/tibia.mtl
new file mode 100644
index 0000000..3694bb7
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/tibia.mtl
@@ -0,0 +1,14 @@
+# WaveFront *.mtl file (generated by Autodesk ATF)
+
+newmtl Stainless_Steel_-_Satin
+Kd 0.796078 0.796078 0.796078
+
+newmtl Steel_-_Satin
+Kd 0.627451 0.627451 0.627451
+
+newmtl Plastic_-_Matte_(Black)
+Kd 0.098039 0.098039 0.098039
+
+newmtl Rubber_-_Soft
+Kd 0.152941 0.152941 0.152941
+
diff --git a/app/static/URDF/tibia.obj b/app/static/URDF/tibia.obj
new file mode 100644
index 0000000..a0f8ef0
--- /dev/null
+++ b/app/static/URDF/tibia.obj
@@ -0,0 +1,15354 @@
+# WaveFront *.obj file (generated by Autodesk ATF)
+
+mtllib tibia.mtl
+
+g Body1
+
+v -0.006980 0.000000 -0.003750
+v -0.006980 0.001218 -0.003547
+v -0.006980 0.002303 -0.002959
+v -0.006980 0.003139 -0.002051
+v -0.006980 0.003635 -0.000921
+v -0.006980 0.003737 0.000310
+v -0.006980 0.003434 0.001506
+v -0.006980 0.002759 0.002540
+v -0.006980 0.001785 0.003298
+v -0.006980 0.000617 0.003699
+v -0.006980 -0.000617 0.003699
+v -0.006980 -0.001785 0.003298
+v -0.006980 -0.002759 0.002540
+v -0.006980 -0.003434 0.001506
+v -0.006980 -0.003737 0.000310
+v -0.006980 -0.003635 -0.000921
+v -0.006980 -0.003139 -0.002051
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+v -0.006980 -0.001218 -0.003547
+v -0.005980 0.000000 -0.003750
+v -0.005980 -0.001218 -0.003547
+v -0.005980 -0.002303 -0.002959
+v -0.005980 -0.003139 -0.002051
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+v -0.005980 -0.000617 0.003699
+v -0.005980 0.000617 0.003699
+v -0.005980 0.001785 0.003298
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+v -0.006980 -0.004949 0.000712
+v -0.006980 -0.004548 0.002077
+v -0.006980 -0.003779 0.003274
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+v -0.006980 -0.001409 0.004797
+v -0.006980 -0.000000 0.005000
+v -0.006980 0.001409 0.004797
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+v -0.006980 0.004949 -0.000712
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+v -0.006980 0.003779 -0.003274
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+v -0.005980 0.001409 -0.004797
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+v -0.005980 -0.004949 -0.000712
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+v -0.005980 -0.000815 0.006449
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+f 2181/4496/4162 2186/4499/4165 2185/4494/4160
+f 2187/4500/4166 2180/4501/4167 2188/4502/4168
+f 2188/4502/4168 2180/4501/4167 2179/4503/4169
+f 2188/4502/4168 2179/4503/4169 2178/4504/4170
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+f 2178/4504/4170 2190/4506/4172 2189/4507/4173
+f 2178/4504/4170 2189/4507/4173 2188/4502/4168
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+f 2110/4530/4196 2167/4529/4195 2111/4531/4197
+# 2200 vertices
+# 4531 texture params
+# 4197 normals
+# 4396 facets
+
+# 7 groups
diff --git a/app/static/URDF/tibia.stl b/app/static/URDF/tibia.stl
new file mode 100644
index 0000000..c7c1aab
Binary files /dev/null and b/app/static/URDF/tibia.stl differ
diff --git a/app/static/yertle.URDF b/app/static/yertle.URDF
new file mode 100644
index 0000000..073753a
--- /dev/null
+++ b/app/static/yertle.URDF
@@ -0,0 +1,402 @@
+<?xml version="1.0"?>
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+        <visual>
+            <geometry>
+                <mesh filename="package://URDF/lf shoulder.stl" />
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+        </visual>
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+        <visual>
+            <geometry>
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+        </visual>
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+        </inertial>
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+        </collision>
+    </link>
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+        <visual>
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+    </link>
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+        <visual>
+            <geometry>
+                <mesh filename="package://URDF/rf shoulder.stl" />
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+        <visual>
+            <geometry>
+                <mesh filename="package://URDF/femur.stl" />
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+        <visual>
+            <geometry>
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+        <visual>
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+        <visual>
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+        </visual>
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+        <visual>
+            <geometry>
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+        <visual>
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+        </visual>
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+            </geometry>
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+        <visual>
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+            </geometry>
+            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
+        </collision>
+    </link>
+    <joint name="lb_toe" type="fixed">
+        <parent link="lb_shin" />
+        <child link="lb_toe" />
+        <origin xyz="0 0 -0.130" />
+    </joint>
+    <!-- rb arm -->
+    <link name="rb_shoulder">
+        <visual>
+            <geometry>
+                <mesh filename="package://URDF/rb shoulder.stl" />
+            </geometry>
+            <origin rpy="3.141 3.141 0" xyz="0 0 0" />
+            <material name="black" />
+        </visual>
+        <inertial>
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+            <inertia ixx="0.4" ixy="0.4" ixz="0.4" iyy="0.4" iyz="0.4" izz="0.4" />
+        </inertial>
+    </link>
+    <joint name="rb_shoulder" type="continuous">
+        <parent link="base_link" />
+        <child link="rb_shoulder" />
+        <origin xyz="-0.081 -0.040 0" />
+        <axis xyz="1 0 0" />
+    </joint>
+    <link name="rb_thigh">
+        <visual>
+            <geometry>
+                <mesh filename="package://URDF/femur.stl" />
+            </geometry>
+            <origin rpy="4.71239 3.141 1.5708" xyz="0 0 0" />
+            <material name="black" />
+        </visual>
+        <inertial>
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+            <inertia ixx="0.4" ixy="0.4" ixz="0.4" iyy="0.4" iyz="0.4" izz="0.4" />
+        </inertial>
+    </link>
+    <joint name="rb_thigh" type="continuous">
+        <parent link="rb_shoulder" />
+        <child link="rb_thigh" />
+        <origin xyz="-0.043 -0.027 0 " />
+        <axis xyz="0 1 0" />
+    </joint>
+    <link name="rb_shin">
+        <visual>
+            <geometry>
+                <mesh filename="package://URDF/tibia.stl" />
+            </geometry>
+            <origin rpy="0.610865 0 -1.5708" xyz="0 -0.0045 0" />
+            <material name="black" />
+        </visual>
+        <inertial>
+            <mass value="0.025" />
+            <inertia ixx="0.4" ixy="0.4" ixz="0.4" iyy="0.4" iyz="0.4" izz="0.4" />
+        </inertial>
+        <collision>
+            <geometry>
+                <mesh filename="package://URDF/tibia.stl" />
+            </geometry>
+            <origin rpy="0.610865 0 -1.5708" xyz="0 -0.007 0" />
+        </collision>
+    </link>
+    <joint name="rb_shin" type="continuous">
+        <parent link="rb_thigh" />
+        <child link="rb_shin" />
+        <origin xyz="0 0 -0.130 " />
+        <axis xyz="0 1 0" />
+    </joint>
+    <link name="rb_toe">
+        <visual>
+            <geometry>
+                <sphere radius="0.0005" />
+            </geometry>
+            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
+            <material name="foot_color" />
+        </visual>
+        <inertial>
+            <mass value="0.05" />
+            <inertia ixx="0.4" ixy="0.4" ixz="0.4" iyy="0.4" iyz="0.4" izz="0.4" />
+        </inertial>
+        <collision>
+            <geometry>
+                <sphere radius="0.020" />
+            </geometry>
+            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0" />
+        </collision>
+    </link>
+    <joint name="rb_toe" type="fixed">
+        <parent link="rb_shin" />
+        <child link="rb_toe" />
+        <origin xyz="0 0 -0.130" />
+    </joint>
+</robot>
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